完整的零點標定過程包括為每一個軸標定零點。ＫＵＫＡＣ４機器人通過技術輔助工具EMD，可為任何一根在機械零點位置的軸指定一個基準值。因為這樣就可以使軸的機械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。
所有機器人的零點標定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機器人型號的不同機器人之間也會有所不同。
機械零點位置的角度值：
A1-20°A2-120°A3+110°A40°A50°A60°零點標定可通過確定軸的機械零點的方式進行。在此過程中軸將一直運動，直至達到機械零點為止。這種情況出現在探針到達測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標定套筒和一個零點標定標記。
1．EMD
智能升降分揀機器人是干嘛的2．測量筒
3．探針
智能分揀機器人底板4．測量槽
5．預零點標定標記
為何要學習偏量？
由于固定在法蘭處的工具重量，機器人承受著靜態載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機器人與承載的機器人相比，其位置會有所區別。這些相當于幾個增量的區別將影響到機器人的精確度。
“偏量學習”即帶負載進行。與首次零點標定的差值被儲存。如果機器人以各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏量學習”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行“偏量學習”。
零點標定偏量值文件位于硬盤的目錄C:KRCROBOTERLOG下并含有零點標定的特定數據：
１．時間戳記
２．軸
中國快遞分揀機器人視頻３．機器人的系列號
４．工具編號
５．用度表示的偏量值(EncoderDifference)
６．舉例：
Date:22.03.11Time:1010
Axis1Serialno.:863334ToolTeachingforToolNo5
(EncoderDifference:-0.001209)
Date:22.03.11Time:1044
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蜘蛛手分揀機器人報價只有經帶負載校正而標定零點的機器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負荷情況進行偏量學習！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。
分揀機器人運行管理制度自動分揀機器人多少錢一臺首次零點標定：
投入運行零點標定EMD首次零點標定。
機器人移到預零點標定位置．
從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉過來的EMD可用作螺絲刀。）將EMD擰到測量筒上。
測量導線連到EMD上，并連接到機器人接線盒的接口X32上。
點擊零點標定。
按確認開關和啟動鍵。
當EMD識別到測量切口的最低點時，則已到達零點標定位置。機器人自動停止運行。數值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經校正完成了。
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