1.在CALL中調用已建立FOLGE程序.
2.CALL調用FOLGE程序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten打開Folge程序
-程序啟動-
SWITCHP_TYPE-程序使用類型選擇
CASE0;-以整數形式接受發出程序號
SWITCHPGNO
分揀機器人應用場景CASE10-如程序滿足選擇程序10
FOLGE10()-執行程序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.程序啟動控制環路:
DEFFOLGE10()-程序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INIT,TRUE)-進行初始化-M254=M255保存PLC給過來的程序號
-M255=true-
PENTER:-跳轉標志名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10
-只要M254沒有那么立即執行VW(#FB_STOP,TRUE)開行條件程序
廣州分揀機器人是什么-只能滿足條件M245/M255，或者發出模擬信號才能推出VW(#FB_STOP,TRUE)程序
INT10=TRUE
PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-發出在原位
2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10-開行條件程序開始啟動
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
分揀機器人控制程序VW_USR_R(#USR_INIT)-對USR_R進行初始化
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
Act_P2=P0
VW(#MPARA,TRUE)–執行軌跡的設置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-執行SPS語句程序-
PTPP0-執行軌跡程序
$ADVANCE=1-提前執行1條軌跡行
WAITFORSPS_FERTIG-中斷預執行指令,等待SPS指令結束，SPS指令結束才能程序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
一直到有E9PLC給出程序啟動,給入程序號與執行CELL時給的程序號是否相同,
IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳轉
ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_END,TRUE)
-發出A14機器人程序在最后一點-等待PLC程序號給入0-發出機器人程序號0-關閉A14
GOTOPENTER-向上跳轉
PEXIT:
END
快遞分揀機器人總體設計方案分揀機器人采用什么傳感器垃圾分揀機器人發展歷史