iRVision2.5D視覺堆垛
視覺堆垛程序通過相機視野內(nèi)目標比例的變化來估算目標的高度并引導(dǎo)機器人的運動補償目標的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時包括Z軸。
使用iRVision2.5D允許機器人只借助一個普通2D相機來拾取碼放堆集的目標。
iRVision視覺堆垛程序_1
此功能通過視覺計算尋找目標的2D位置和指定的寄存器數(shù)值，并引導(dǎo)機器人的運動補償目標的偏移，不但包括X軸，Y軸和X-Y平面旋轉(zhuǎn)度R，也同時包括Z軸。
寄存器R被用作存儲已知的目標Z軸高度，或者通過距離傳感器檢測出的Z軸高度信息。
iRVision視覺堆垛程序_2
此功能通過視覺結(jié)合視覺檢測結(jié)果和根據(jù)目標比例確定的目標層數(shù)計算目標的位置。目標層數(shù)依照參考比例和高度數(shù)據(jù)自動確定，因而，即使在視覺檢測中存在細微的比例誤差，也可以通過一個離散的層數(shù)來計算目標的具體位置。
iRVision2DV復(fù)數(shù)視野功能
2D復(fù)數(shù)視野程序提供通過若干固裝式照相機定位大型目標的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進行檢測同樣有效。
iRVision3DL復(fù)數(shù)視野功能
3D復(fù)數(shù)視野程序提供通過若干固裝式3D照相機定位大型目標的能力，對通過Robot-Mounted式照相機進行檢測同樣有效。
iRVision浮動坐標系功能
Robot-mounted式照相機的標定可以用于如下圖所示任意位置和方向下的iRVision程序。2D狀態(tài)下的移動補償與照相機實際位置相關(guān)聯(lián)。照相機的標定可以在任意位置下進行。減少示教工作量。
iRVision3DLLED光源控制
此功能支持在3DL視覺程序中，在捕獲2D圖象和激光照射圖象時，同步控制LED光源的ON/OFF。通過此功能，可以獲得適當(dāng)?shù)耐獠抗饩€環(huán)境，提升整個視覺系統(tǒng)的能力。
iRVision自動曝光功能
根據(jù)周圍環(huán)境光線強度的變化，iRVision將自動調(diào)節(jié)曝光時間，以取得和示教良好圖象類似的成像效果，全天候運行可能。
iRVision多重曝光功能
生產(chǎn)分揀機器人的上市公司通過多個不同曝光時間的成像，選擇一個接近示教效果的成像，以取得一個具有寬泛的、動態(tài)的曝光范圍和成像效果。此功能在環(huán)境光線變化強烈時會有較好的效果。
iRVision環(huán)形網(wǎng)絡(luò)功能
通過此功能，未附有iRVision視覺系統(tǒng)的機器人可以通過網(wǎng)絡(luò)調(diào)用附有iRVision視覺系統(tǒng)的機器人的偏移檢測數(shù)據(jù)。
iRVision斑點檢測功能
（BlobLocatorTool）
在成像范圍內(nèi)檢測與示教模型具有相似特性目標位置。與條件檢測（Conditionalexecutiontool）同時使用，可以應(yīng)用于目標排列和品質(zhì)檢測等多種場合。
iRVision灰度檢測功能
果蔬分揀機器人結(jié)構(gòu)在指定區(qū)域內(nèi)檢測光線強度，且計算多種特性例如平均數(shù)、最大值、最小值等。與條件檢測（Conditionalexecutiontool）同時使用，可以對應(yīng)目標排列和目標在位檢測等多種場合。
此功能等同V-500iA/2DV中Associatetool。
iRVision多窗口檢測功能
（Multi-WindowTool
通過機器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對應(yīng)的預(yù)設(shè)搜索窗口。
iRVision多目標檢測功能
（Multi-LocatorTool）
通過機器人控制器內(nèi)寄存器R的數(shù)值變化切換對應(yīng)的預(yù)設(shè)目標視覺程序。
iRVision長度計測功能
對應(yīng)指定區(qū)域，偵測目標邊緣并測量兩條邊緣間長度，乘以轉(zhuǎn)換因子可以換算為mm。可以對應(yīng)目標排列及品質(zhì)檢測等應(yīng)用場合。
iRVision截面檢測功能
偵測目標的局部3D特性，顯示沿激光衍條照射路徑上的目標截面形狀。對在3D視覺程序中因2D成像缺乏有效的特征量而無法進行準確定位時會比較有效。
iRVision子檢測功能
允許在一個父目標檢測（GPMlocatortool）下添加一個子目標檢測（GPMlocatortool）構(gòu)成二級檢測目錄。子檢測將根據(jù)父檢測的結(jié)果進行動態(tài)的判定。與條件檢測（Conditionalexecutiontool）同時使用，可以對應(yīng)目標排列和目標在位檢測等多種場合。
iRVision定位調(diào)整功能
（PositionAdjustTool）
依據(jù)子檢測的結(jié)果，對應(yīng)目標表面明顯特征調(diào)整父檢測的定位位置，獲得更精確的偏移和旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。對不能以整個示教模型進行方向性定位的應(yīng)用較有效。對一個上級檢測，可以使用多個下級子檢測來分析目標的多種局部特性。
智能物流分揀機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計iRVision曲面匹配功能
（CurvedSurfaceMatchingTool）
閃兔分揀機通過目標表面階梯狀的光線強度分布來檢測曲面目標的偏移與旋轉(zhuǎn)。識別全圓形物體可能。
iRVision計測輸出功能
（MeasurementOutputTool）
智能分揀機器人動圖輸出測量數(shù)值（Locatortool中的”Score/分值“、”Size/比例“，Calipertool中的”Length/長度“等）至視覺寄存器VR。這些數(shù)據(jù)可以復(fù)制至機器人數(shù)據(jù)寄存器R并在TP程序中自由調(diào)用。
iRVision視覺替換功能
通過視覺程序調(diào)整機器人TP程序以對應(yīng)實際的工件位置，只需在機器人手爪端添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。固定工件上的3處任意的參考點的位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算出補償數(shù)據(jù)。在離線編程或機器人系統(tǒng)搬遷后，使用此功能可極大減少機器人重新示教的時間。
iRVision視覺零位功能
快遞分揀機器人的好處和壞處（VisionMastering）
通過視覺程序補償機器人J2~J5軸的零位數(shù)據(jù)，只需在機器人手爪端添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。機器人變換不同的姿態(tài)，相機與確定目標點間的相對位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算補償數(shù)據(jù)。此功能可應(yīng)用于提升機器人TCP示教準確性，Visionshift離線編程和其他視覺應(yīng)用。
iRVision視覺坐標系設(shè)置功能_1
（VisionFrameSet）
通過視覺程序設(shè)置機器人TCP，只需在機器人手爪端TCP對應(yīng)位置添加一臺相機即可執(zhí)行此功能。機器人變換不同的姿態(tài)，基于對應(yīng)用戶坐標系下相機與目標點間的相對位置數(shù)據(jù)將被自動檢測并計算機器人對應(yīng)TCP。此功能可提升TCP示教的速度和精確性。
iRVision視覺坐標系設(shè)置功能_2
（VisionFrameSet）
坐標系設(shè)置的另一種功能：通過視覺設(shè)置一個與視覺標定板對等的用戶坐標系。通過裝置在機器人手爪末端的相機，用戶坐標系UF設(shè)置在視覺標定板的原點位置，或當(dāng)視覺標定板裝置在機器人手爪末端，則工具坐標系UT設(shè)置在視覺標定板的原點位置。
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