所謂工業機器人的軸，可以用專業的名詞“自由度”來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數增加，機器人就有更高的靈活性。其中四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性。
湖北省藥品分揀機器人四軸機器人
1、四軸機器人是有四自由度的關節式串聯機器人，其機械系統主要由四個關節部分組成，可以實現四種運動：橫梁行程Y軸，前后運動X軸伸展，上下料運動Z軸和手腕回轉運動，全部由交流伺服電機驅動。
三亞三軸分揀機器人2、橫梁軸座有立柱，運行導軌有齒輪齒條，減速機，拖鏈槽，連接法蘭，機架焊接件等。橫梁軸的運動是由伺服電機來控齒輪齒條來實現Y軸行程。運行時燥音少。
3、前后運行與上下料伸展部分各有一個電機，每個電機控制帶輪與齒型帶的運行使滾珠絲杠轉動來帶動滑塊與拖板。滿足負載大與動作快速，定位精確的要求。
4、機器人腕部部分有：腕部旋轉氣缸，大小托杯，手爪連接板盤，手爪滑塊導軌，氣缸與手爪。腕部電機手爪連接盤帶動機器人手爪旋轉，機器人可以交換豐富多樣的抓手。
這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。
流水線自動分揀機器人六軸機器人
六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，使它具有類似人類的手臂和手腕能力。
六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。執行許多由熟練工人才能完成的操作，而且可以節省人力開支。
物流分揀機器人結構組成四軸、六軸機器人又可以統稱為“自動化”，自動化技術不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環境中解放出來，而且能擴展人的器官功能，極大地提高勞動生產率，增強人類認識世界和改造世界的能力。
機器人碼垛機自動化包裝應用指南在包裝生產線上整合機器人技術并得以應用，其實沒有有些人想象的那么復雜、危險與高成本，反而是非常簡易而安全的，同時也可能獲得經濟優勢。
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