1、邏輯編程
輸入輸出的設置是為了機器人與外設設備的通信，例如工具傳感器等
2、可用邏輯指令
3、等待時間功能邏輯指令
等待信號程序可用編寫，例如以下常用形式。
分揀機器人應用場景如果“WAITFOR”指令被選擇，你們下列參數可以被設置
如果“WAITFOR”指令被選擇，你們下列參數可以被設置
如果“WAITFOR”指令被采用打斷前置判斷的形式，每一個點都會精確達到即使條件已經滿足。
如果“WAITFOR”指令選擇CONT模式，你們條件將會被前置判斷，如果條件滿足，那么就會采用逼近方式。
4、輸出功能
以下功能按選件可以被選擇
簡單輸出指令一
如果“OUT"指令被選擇，那么以下參數可以設置
簡單輸出指令二
4）簡單輸出指令三
(5)、簡單脈沖指令一
簡單脈沖指令二
5、同步輸出指令
6、信號輸出
(1)在路徑開始或者結束處輸出信號一
如果"OUT"指令被選擇，那么以下的參數可以設置
起始點和結束點都精確到達
(3)起點精確到達點，終點是逼近點
起始點和結束點都逼近點
(5)在路徑如何位置輸出信號
三亞四軸分揀機器人a、如果你使用路徑相關的SYNOUT-PATH命令，你可以沿著程序路徑上的
知道距離的任意點觸發開關量。
b、和起始結束點相關同步指令一樣，這種指令也可以提前或者延遲發送
信號。
c、路徑相關的開關量控制只是被允許用在連續路徑運動中（LIN或者C
IRC）。
d、SYNOUT-PATH指令是針對下一個運動指令而言的。
e、如果一個SYNOUT-PATH命令運用于一個PTP運動，那么運動執行時會被
圖書館圖書分揀機器人軟件拒絕。
路徑相關同步輸出指令一
如果“OUT”指令被選擇，那么以下參數可以設置
路徑相關同步輸出指令二
起始點是精確到達點，終點是逼近點
路徑相關同步輸出指令三
起始的和結束點都是逼近點
7、同步脈沖指令
如果“SYNPULSE”被選擇，那么以下參數可以設置
8、Interbus部分耦合和解耦
如果“/off”被選擇，那么以下參數可以設置
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