1、機器人的運動類型
2、PTP運動
(1)PTP運動簡要介紹
PTP運動示意圖
同步運動PTP
在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被精確定義。
PTP高速運動示意圖
在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機器人的默認運動設定，在一個運動中的機器人的扭矩控制始終會被優化，并且它的速度始終防止扭矩超差。
(2)
只有當選擇逼近運動后，該參數“Approximationdistance”才會顯示。
(3)BCOrun
第一部分
為了確保機器人處于程序設定的目標路徑上，需要執行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態下執行，機器人會移動到相應塊指針所對應的運動指令點。
第二部分
只有當選擇逼近運動后，該參數“Approximationdistance”才會顯示。
中國分揀機器人以下情況會執行BCO功能：
a、程序復位后通過BCO功能回到HOME點。
b、移動機器人到塊指針選擇運動點。
c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。
d、選擇新程序。
e、指令修改后。
f、編程模式手動移動了機器人。
注意：
由于HOME位置是系統設定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的第一以及最后一個運動指令,
第三部分
BCO功能總是直接從當前點向目標點運動，因此非常重要的一點是需要確保此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機器人。
機器人聯系運行方式：
1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。
2、機器人自動低速運行。
3、機器人到達目標后，再按下啟動鍵程序繼續運行
(4)姿態參數
姿態參數一
當機器人可以通過不同的姿態到達一個空間點時，參數S和T可以幫助機器人確定一個精確的唯一的姿態。
姿態參數二
姿態參數三
3、LIN運動
(1)LIN運動簡介
TCP沿著一條直線運動
速度圖像
只有當選擇逼近運動后，該參數“Approximationdistance”才會顯示。
快遞分揀機器人怎么選在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。
在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這種方式通過腕部軸的變化把執行運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況發生。
在這個連續動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態忽略結束點的工具姿態。
4、CIRC運動
CIRC運動簡介
TCP沿著圓弧向結束點運動
這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結束點確定的，運動結束點會是下一個運動的起始點；當一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態就會被忽略
CIRC運動速度圖形
(2)
CIRC運動指令一
CIRC運動指令二
CIRC運動指令三
只有當選擇逼近運動后，該參數“Approximationdistance”才會顯示。
CIRC運動指令四
在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。
CIRC運動指令五
垃圾分揀機器人多少錢在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況的發生。
CIRC運動指令六
在這個連續運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態，忽略結束點工具姿態。
360°的整圓
一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。
5、逼近運動
逼近運動簡介
在逼近的過程中，機器人不會精確的到達程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產節拍。
逼近運動所節省的節拍時間
PTP逼近運動
PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。
LIN逼近運動
P2是逼近點。
CIRC逼近運動
P3是逼近點
計算機前置判斷功能
分揀機器人怎么工作前置判斷功能一
分揀機器人結構設計a、什么是前置判斷？
當程序運行時，在用戶圖形界面中可以看到主運行指針一直可以只是程序當前執行的行，另一個不可見的前置判斷指針會刷新到主運行指針的后上運動指令的地方
b、前置判斷的功能是什么？
為了能計算路徑，例如逼近運動，就必須用到前置判斷指針來預先規劃路徑數據，不僅是運動指令會被執行，而且運算指令和外圍控制指令也同樣會被執行。
c、影響前置云的外圍設備結構和數據會觸發前置判斷停止，如果前置被打斷，逼近運動將不會被執行。
前置判斷功能二
前置判斷功能三
分揀機器人的技術與發展分揀機器人維護貨物分揀機器人發展