步調1：機箱的設計
機箱的設計應確保施加在電機上的最大扭矩
正在電動機的額定范圍內。
正在設計機箱時要記著的主要參數是：
1。股骨長度
2。脛骨長度
3。預計的重量
4。所需間隙
因為這是硬件，是以必需接納充足的間隙。我處處都使用了自攻螺絲。所以我的設計中確實有線程。用3D打印機建造小羅紋并非一個好主意。您也許必需先打印小零件，以便在終極裁切之前查抄間隙。僅當您像我那樣沒有充足的履歷時，才需求實行此步調。
假如您想進一步節制四足植物的活動。步態設計還應歸入方程式。由于這是我的第一個項目，所以我稍后才意想到這一點。
步調2：3D打印機箱
我3D打印了PLA的機箱。打磨零件以取得充足的間隙。然后根據我的設計，用伺服器組裝一切零件。請記著，您的一切伺服器全是統一制造商，由于分歧的制造商大概具有分歧的設計。這發生在我身上。是以，請事前查抄。
步調3：操縱電路
我正正在利用ArduinoUNO和實用于我的機器人的16通道伺服控制器。您能夠正在網上輕松找到它們。相應地銜接引腳。您須要編寫伺服引腳取哪一個引腳的銜接。不然之后會引起雜亂。將電線捆扎正在一起。我們很樂意。
關于電池，我給予了兩個高電流放電的LiPo電池。我將它們并聯毗連，由于伺服的最大輸入為5v。
電商物流分揀機器人第4步：對四足植物舉行編碼
只管開始時看起來很難題，但以后會變得更輕易。步態設計是您編寫代碼時要記著的。請記著以下幾點：
1。正在任何時候，四足植物的重心都必須正在雙腿構成的區域內。
2。角度應從設定參考中獵取。這取決于您的設計和您想要若何挪動雙腿。
3。我運用的是180度伺服機電，而不論是齒輪減速機電，因而您在固定伺服機電時已進行了查抄
分揀機器人工作分解這一些是我的代碼
第5步：多少盤算
全自動分揀機器人價格平面物體分揀機器人角度是經過三角學較量爭論的：
1。您首先找到2D腿長
2。然后查抄機器人的仰角
有了這兩個束縛，您能夠輕松計算出伺服系統的角度。
寫我曾經編寫了進步代碼。我將在之后再次實驗時更新代碼。
步調6：進一步改善
我將為控件增加一個藍牙模塊
感謝您查看我的項目，接待有任何疑問。
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