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工業焊接機器人
鋰電池激光焊接機有哪些_KUKA機器人基礎編程培訓
2022-01-26

目錄

KUKA機器人的歷史概述

KUKA機器人的安全系統

KUKA控制屏KCP與控制元件的介紹

KUKA機器人的坐標系

KUKA機器人標定零點

KUKA機器人校正TCP

KUKA機器人運動指令編程

KUKA機器人焊接指令編程

KUKA控制柜硬件介紹

一KUKA的歷史(KUKA-Keller)

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1)KUKA,1898手工作坊。1927,做垃圾車。1939,Weldingguns電焊槍。1948,鉚釘槍。1970,機關炮塔。Kuka為軍工企業,做坦克炮塔。戰后做汽車焊裝線,沖壓線。70年代從焊接公司中分出了kuka機器人子公司。

2)KUKA在歐洲、德國份額第一,在世界中屬于前三,在汽車行業居于領先。

3)標準的機器人是6軸的,第一軸A1為底盤(腰),活動范圍±185°,A2為連接臂(軀干)。A3為手臂。A4,A5,A6為腕部。手指就是各種各樣的工具

4)1998年KUKA機器人使用Windows為操作系統。有友好的HMI和利用文件操作。工作范圍7米。KUKA機器人上半部分都為鋁合金材質。

5)1999KUKA機器人。

6)2000年,@,SoftPLC程序功能。

7)2001年,推出KR3和KR500,推出KRC2Congtroller。

8)2002年,開發了個行業的應用。

9)2003年推出WinXP和CooperatingRobots(協作機器人)。

KUKA機器人重復精度為0.1~0.5mm,可以代替人在危險的環境工作。

1)機器人組成:機器人本體(KUKArobot),二代控制柜(KRC2=KUKARobotController2),控制面板(KCP=KUKAControlPanel)KRC3控制KR3機器人。

2)KCP上白色按鍵為功能鍵;右上角為模式選擇開關,兩種手動,兩種自動模式,伺服上電和急停等。6D鼠標,可做6個軸的控制。

3)6軸機器人,嚴格的說齒輪箱才是軸。Baseframe(基座)上有旋轉軸,Linkarm(連接臂),手臂(Arm),腕軸(Wrist)

4)機器人也有工作盲區,擴大工作區域可以用加長臂ArmExtension,200mm,400mm。工作區域指6軸法蘭盤中心點所到區域。

5)KRC2可以控制KR5toKR500,最大可控制8軸。增加機器人的軸可以通過直線導軌(LinearUnits,KL250KL1500)或轉臺DKP200(單軸)和DKP400(兩軸)。如果要增加三軸以上須再增加單獨的擴展控制柜。最多可以增加6個軸,共12個軸(理論上可以16個軸)。12軸的控制柜不能控制兩個機器人,增加的六軸不能全自由控制。

6)KRC2中的PC,仍有Floppydiskdriver,CD-ROMdriver。通過軟盤備份,存儲的默認路徑指向軟驅。主板中BIOS禁用U盤,易中毒。

7)1軸機身上由銘牌,控制柜內也有銘牌。

8)編程級別分為三級。User級別,利用現成的東西;Expert高級編程,可進行高級編程,函數,中斷,循環等;Administrator,可進行配置軟件包等。

9)KCP上右上角,E-stop,Driveson,Driversoff,Modeselectorswitch。背后有白色按紐手動上斷電。Modeselectorswitch有T1=Test1,T2=Test2,Automatic,AutomaticExternal。

10)手動最快速度可達250mm/s,在T2模式下可以達到程序全速。T1可用于對程序的初步低速測試,T2可用于對程序全速測試,可以檢測超載或特殊點的加速度。

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