正在咱們履行機器人軌跡是時常用到對象坐標跟BASE基坐標。
每一條機器人軌跡皆是須要機器人的TCP跟BASE一路共同實現的。
BASE坐標用來肯定機器人空間上的坐標面，而TOOL則用來肯定機器人以什么樣的姿態來這個軌跡面。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
對象坐標的特色及用途
機器人控制系統經由過程丈量對象辨認對象頂尖（TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點）絕對于法蘭中心點位于那邊和其標的目的若何。
是以，對象測定包羅
TCP的丈量
找正坐標系
找正最多可儲存32個對象坐標系。（變量：TOOL_DATA［1…32］）。
丈量時，對象坐標系到法蘭坐標系的距離和坐標系的轉角被保留。
若是一個對象已正確測定，則在實踐中對操縱跟編程人員有以下優點：
改良手動運轉
可盤繞TCP改變方向。
沿對象功課標的目的挪動
正在軌跡運動編程時利用
沿著TCP上的軌道連結已編程的運轉速率。
另外，可沿著軌跡停止界說的標的目的扶引。
丈量對象
快速分揀機器人介紹停止對象丈量時，用戶給裝置正在毗鄰法蘭處的對象分派一套笛卡爾坐標系。
該對象坐標系以用戶設定的一個點作為其原點。此點稱做TCP（ToolCenterPoint，對象中心點）。平常，TCP降正在對象的事情點上。
TOOL
是一個可自由界說、用戶定制的坐標系。
TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點。
用于丈量對象。
地位正在
對象丈量的優點：
對象可以正在碰撞標的目的上直線挪動。
對象可以盤繞TCP遷移轉變，而TCP地位不會發生變化。
正在程序運行中：沿著TCP上的軌道連結已編程的運轉速率。
最多可儲存32個對象坐標系。變量：TOOL_DATA［1…32］。
下列數據被貯存：
X、Y、Z：
對象坐標體系的原點，針對法蘭坐標體系，對象的TCP點正對法蘭TCP的坐標值。
A、B、C：
對象坐標系的取向，絕對于法蘭坐標系，對象的TCP點正對法蘭TCP的扭轉角度，及機器人所帶對象的姿態。
精確丈量機器人所帶對象須要停止XYZ的丈量也要停止ABC的丈量。上面們先容一下。
丈量TCP：XYZ4點法
將待丈量對象的TCP從4個分歧標的目的移向一個參照面。參照面可以隨意率性取舍。機器人控制系統從分歧的法蘭地位值中計較出TCP。
1.正在主菜單中選擇投入運轉》丈量》對象》XYZ4面。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用繼承鍵確認。
3.用TCP移至隨意率性一個參照面。點擊丈量。用繼承鍵確認。
4.用TCP從一個其他標的目的晨參照面挪動。點擊丈量。用繼承鍵確認。
5.將步調4反復兩次。
6.按保留。數據被保留，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入負載數據。
肯定取向：ABC世界坐標法
用戶將對象坐標系的軸調劑為與世界坐標系的軸平行。機器人控制器從而得悉
TOOL坐標系的取向。
此方式有兩種方法：
l?5D：用戶將對象的碰撞標的目的見告機器人控制系統。碰撞標的目的默許為X軸。其他軸的取向將由體系肯定，用戶對此不影響力。體系老是為別的軸肯定不異的取向。若是之后必需對對象從頭停止丈量，好比正在產生碰撞后，僅須要從頭肯定碰撞標的目的。而無需思量碰撞標的目的的轉度。
l?6D：用戶將一切三個軸的取向見告機器人控制系統。
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運轉》丈量》對象》ABC世界。
2.輸入對象編號。用繼承鍵確認。
3.正在5D/6D欄中取舍一種規格。用繼承鍵確認。
加工業分揀機器人4.若是取舍5D：將+X對象坐標調劑至平行于-Z世界坐標的標的目的。
若是取舍6D：
按以下方式瞄準對象坐標系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行，+ZTOOL與+XWORLD平行
5.點擊丈量。用繼承鍵確認。
6.按保留。數據被保留，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入負載數據。
肯定取向：ABC2點法
快遞分揀機器人圖片解釋經由過程移至X軸上一個點跟XY立體上一個點的方式，機器人控制器可得悉TOOL坐標系的軸數據。
當軸標的目的必需特殊正確天肯定時，將利用此方式。
操作步驟1.正在主菜單中選擇投入運轉》丈量》對象》ABC2面。
2.輸入已裝置對象的編號。用繼承鍵確認。
3.用TCP移至隨意率性一個參照面。點擊丈量。用繼承鍵確認。
4.挪動對象，使參照面正在X軸上與一個正在X背向上的面重合。點擊丈量。用繼承鍵確認。
5.挪動對象，使參照面正在X、Y立體上與一個正在Y正向上的面重合。點擊測
量。用繼承鍵確認。
6.按保留。數據被保留，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保留，一個窗口將自動翻開，可以正在此窗口中輸入
負載數據。
數字輸入法：
數據源：
?CAD
?內部丈量的對象
?對象出產廠商的解釋
操作步驟
1.正在主菜單中選擇投入運轉》丈量》對象》數字輸入。
2.為待丈量的對象給定一個號碼跟一個稱號。用繼承鍵確認。
3.輸入數據。用繼承鍵確認。
4.按保留。數據被保留，窗口關閉。
上面咱們道一下經由過程WorkVisual停止坐標設定
翻開對象/基坐標經管可對對象跟基坐標體系停止創立、
取舍菜單矊列
機器人利用坐標總覽：
雙擊可以進入單個坐標設置：可以停止坐標
導入對象跟基坐標系;
間接正在文件$中對對象跟基坐標系作出的變動可以導入名目中。
對象坐標的稱號變量：
對象坐標的參數變量：
快遞分揀機器人是誰發明的快遞分揀機器人用了哪些技術分揀機器人的特點