編者案
當今工業(yè)機器人的進步前輩水平讓人蔚為大觀，特別是那些靈動的5軸6軸機器人，存在如斯多的樞紐，借可能做到運動跟指令的正確傳輸，各部位緊密配合實現(xiàn)龐大的事情，讓人不由獵奇它們的傳動系統(tǒng)究竟是怎樣的，樞紐究竟是甚么布局的呢？
提及樞紐，次要是指工業(yè)機器人最緊張的根底部件，也是運動的核心部件：周詳減速機。這是一種周詳?shù)哪茉崔D(zhuǎn)達機構(gòu)，其應(yīng)用齒輪的速率轉(zhuǎn)換器，將機電的反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的反轉(zhuǎn)展轉(zhuǎn)數(shù)，并失掉較大轉(zhuǎn)矩的安裝，從而降低轉(zhuǎn)速，增長轉(zhuǎn)矩。
您曉得嗎，寰球工業(yè)機器人的樞紐用到的周詳減速機簡直皆是日本制的。
現(xiàn)階段寰球可能供給規(guī)模化且機能靠得住的周詳減速器出產(chǎn)企業(yè)不算多，寰球絕大多數(shù)市場份額皆被日本企業(yè)占領(lǐng)，正在工業(yè)用機器人樞紐上的周詳減速器上，Nabtesco產(chǎn)物的寰球市場占有率達60%，特殊正在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場占有率高達90%。Harmonica的諧波減速器約占15%，另有住友重工。
分揀機器人的發(fā)展上面咱們便去看看那幾家著名機器人減速器企業(yè)：
1.Nabtesco納博特斯克
Nabtesco是2003年9月建立的，看似一個00后公司。實際上它是由帝人精機（TeijinSeiki，1944年建立）跟納博克（Nabco，1956年出產(chǎn)了日本第一個自動門）那兩家日本公司強強歸并構(gòu)成。作為運動控制系統(tǒng)跟零部件的生產(chǎn)商，那兩家公司皆正在其特定的營業(yè)范疇，把握了高端核心技術(shù)，節(jié)制了很下的市場份額，以是Nabtesco甫一建立，便位居同行業(yè)正在日本甚至全世界的首位，世界上大多數(shù)機器人制造商均從Nabtesco的專利RV減速機獲益并帶來勝利。
作為世界上最大的周詳擺線針輪減速機制造商，Nabtesco出產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，和單軸伺服執(zhí)行器跟控制器。其出產(chǎn)的周詳設(shè)備存在下扭矩、下剛性跟高耐過載打擊荷載才能的同時，兼有高精密跟非常低的回程空隙，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導體跟焊接技巧等工業(yè)自動化范疇。
Nabtesco有幾個小視頻能很直觀形象地其產(chǎn)物展現(xiàn)正在各類工業(yè)機器人上的使用。此中一個6軸機器人的跟各人分享。
1944年帝人精機建立伊始，正在飛機制造業(yè)開展業(yè)務(wù)，1947年進軍紡織機械制造范疇，1955年起頭制造飛行器零部件，1959年擴展至機床制造業(yè)。Nabtesco的RV減速器，前身恰是帝人精機的主流產(chǎn)品，70年月起頭作為發(fā)掘設(shè)備驅(qū)動馬達的核心部件利用。
80年月初期，應(yīng)世界次要機器人制造商要求，帝人精機改善了RV減速器，使之加倍精準靠得住，合乎機器人制造行業(yè)的嚴格要求。取得了周詳擺線針輪RV減速機專利后，于1986年起頭批量生產(chǎn)，從此起頭為古代工業(yè)機器人的樞紐使用停止配套。
線路能很便利得從減速機中空的部門穿過。如許的計劃不只轉(zhuǎn)矩更大，壓縮比更高，瀕臨零側(cè)隙，并且借加載了一組更大的供給更大動量，并免去內(nèi)部支持設(shè)備的內(nèi)角支持軸。這樣一來，便進一步節(jié)儉了本錢，簡化了最終用戶的計劃事情。
物料分揀機器人的設(shè)計2.Harmonica哈默納科
日本HarmonicDriveSystemsInc.是整體運動節(jié)制的領(lǐng)軍企業(yè)，其出產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，存在輕量小型、無齒輪空隙、下轉(zhuǎn)矩容量等特色，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶出產(chǎn)安裝、光伏設(shè)備、光學儀器、周詳機床等各類尖端范疇。阿波羅月球車的電驅(qū)動車輪里的顛簸齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)物哦~~為了涵蓋諧波減速機所不克不及做到的低減速比范疇，HDSI產(chǎn)物借波及到周詳行星齒輪箱型諧波減速機HarmonicPlanetary。怪異的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更松、消弭背隙，已到達周詳級的傳動偏差。諧波傳動減速器（harmonicgeardrive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪發(fā)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合，重新傳送運動跟能源的齒輪傳動系統(tǒng)。
諧波傳動減速器是由美國人ClarenceWaltonMusser（1909~1998-06-08）正在1957年取得發(fā)明專利，除此之外，這位曾正在美國國防部事情15年的長壽發(fā)明家平生有250項龐大創(chuàng)造，例如軍用無后座力步槍，飛機彈射器，水下爆炸實驗儀器等等。
聽上去象大一個行業(yè)品類，實在harmonicdrive是HarmonicDriveSystemsInc.的商標。1960年美國USM公司初次將諧波傳動減速器勝利投入使用，厥后少谷川齒輪股份有限公司（HasegawaGearWorks，Ltd.）取得了USM的出產(chǎn)答應(yīng)。1970年10月，少谷川與USM各出資50%，正在東京都建立了HarmonicDriveSystemsInc.，漢譯哈默納科。
哈默納科是整體運動節(jié)制的領(lǐng)軍企業(yè)，其出產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，存在輕量小型、無齒輪空隙、下轉(zhuǎn)矩容量等特色，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶出產(chǎn)安裝、光伏設(shè)備、光學儀器、周詳機床等各類尖端范疇。
2006年1月1日哈默納科跟下面先容的Nabtesco的美國子公司正在馬薩諸塞州建立了合伙公司HarmonicDrive。
分揀機器人設(shè)計方案為了涵蓋諧波減速機所不克不及做到的低減速比范疇，產(chǎn)物借波及到周詳行星齒輪箱型諧波減速機（HarmonicPlanetary）。怪異的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更松、消弭背隙，已到達周詳級的傳動偏差。
3.SUMITOMO住友
日本住友SUMITOMO是擁有400多年汗青的世界500強之一的住友集團旗下的扶植機械廠家，正在世界規(guī)模享有盛譽。住友產(chǎn)物正在1967年依附自身技術(shù)開發(fā)研制了第一臺液壓挖掘機之后，現(xiàn)階段世界各地隨處活潑著住友液壓挖掘機的身影。住友重機械工業(yè)股份有限公司SumitomoDriveTechnologies住友重機械正在日本便起頭了電動機跟減速機的自行制造出產(chǎn)。
住友減速機包括各類型號減速機，如住友大型斜齒輪減速箱，住友行星齒輪減速機，住友斜齒輪減速機，住友蝸輪蝸桿減速機等。減速比年夜，效率高：一級傳動減速比為9~87，雙級傳動減速比為121～5133，多級混淆可達數(shù)萬，且針齒嚙合系套式滾動摩擦，嚙合概況無絕對滑動，故一級減速服從達94%。
1995年10月，由住友重機械工業(yè)股份有限公司跟住友商事股份有限公司配合出資正在中國天津建立住友重機械減速機有限公司，并正在2001年建立上海分公司作為其產(chǎn)物正在中國的發(fā)賣總部，同時正在上海的松江設(shè)有維修中心。
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