機器人相對是以后的一個熱門話題之一。從實驗室機器人到各類翻新玩具機器人，愈來愈多的技巧愛好者從存眷到理論，紛繁投身機器人開辟的度量。
工欲善其事，必先利其器。
MATLAB/Simulink算法開辟平臺作為汽車、兵工等行業停止控制算法計劃的必備對象，基于Simulink模子的建模、仿真、測試驗證和代碼生成的計劃理念也正在替換傳統的手寫C代碼的開辟流程，成為算法開辟的主流與將來的趨向。
那關于開辟機器人意味著甚么呢？
您不只可以解脫繁復的C代碼編程，借可以借助MATLAB壯大的工具箱系列，經由過程仿真去資助您測試算法、優化參數等等。若是用戶采辦了代碼生成工具箱，借可以提取所天生的嵌入式C/C++算法函數，集成到本人內部的工程項目中來，那也是貿易產品開發的主流取舍。
MATLAB/SimulinkSupportPackage
MATLAB/SimulinkSupportPackage為一系列所撐持的板卡供給了根本的驅動模塊，只須要正在軟件界面上停止簡略的設置，便可以將實現框圖式的算法模子一鍵下載到硬件板卡上去，有助于咱們快捷實現初期創意，縮短原型開發周期。
經由過程它，咱們可以很簡單實現與這些硬件通信，讀取數據到MATLAB情況停止剖析跟處置懲罰，輕松下載Simulink這類框圖式的算法去實現各類有創意的使用。
從模子到實現
利用MATLAB/SimulinkSupportPackage相當于攤平了從Simulink到硬件實現的路，使得沒有善于寫C代碼的人可以完全解脫代碼實現的困擾，借助Simulink平臺也能隨意馬虎的開辟出更多風趣的使用去。
案例先容
利用光敏電阻節制LED燈
硬件：ArduinoMEGA2560
Step1：硬件連線
應用光敏電阻與流動電阻串連造成分壓電路，并將分壓電壓讀入Arduino，然后用這個值來輸出節制發光二極管的明暗。將分壓電壓值讀入Arduino的A1引腳；將發光二極管的正極毗鄰PWM的第二個引腳，以下圖所示。
硬件毗鄰圖
Step2：軟件籌備
經由過程MATLAB主界面上的Add-Ons的GetHardwareSupportPackages領導，取舍所須要裝置的撐持包。
安裝包下載出口
取舍Arduino，依據領導提醒下載或裝置撐持包。
下載安裝領導
裝置實現后，翻開SimulinkLibraryBrowser中的SimulinkSupportPackageforArduinoHardware庫，以下圖。咱們可以看到為Arduino供給的一系列驅動模塊，從模塊的示意圖和端口的符號，咱們可以也許料到它的作用：從各種類型的板卡接口讀取或輸出旌旗燈號。
此外從左側樹狀圖可以看到，借供給了EthernetShield與WifiShield的驅動模塊。
Arduino撐持庫
Step3：建模
Simulink建模可以簡略描寫為模塊的拖拽與連線的進程。
郵政分揀機器人名字咱們須要從A1端口讀取分壓旌旗燈號，以是從庫里拖入一個AnalogInput模塊，并雙擊設置端口號為1，設置采樣工夫為0.01S。此外借須要輸出到PWM的第二個引腳，以是拖入一個PWM模塊，并雙擊設置端口號為2。
為了簡化全部下載進程，咱們這里對旌旗燈號沒有做任何算法處置懲罰，間接將兩個模塊連接起來，以下圖。那也便意味著LED的亮度與光敏電阻形態間接相關。
模子截圖
Step4：編譯下載
SimulinkSupportPackageforArduinoHardware撐持簡直一切的Arduino型號。正在點擊白色方框的按鈕編譯下載之前，須要經由過程設置頁面去指定以后所利用的Arduino板卡類型。
設置Arduino板卡
確保Arduino與電腦相連，點擊上圖模子截圖中白色方框的編譯按鈕，框圖將會自動天生C/C++代碼，并后盾自動挪用ArduinoIDE停止編譯下載到Arduino板卡上去。此時，您用腳捂住光敏電阻，便會看到LED燈亮度的變更。
快遞分揀機器人工作原理圖Step5：在線調試
關于ArduinoMEGA2560等型號，借撐持在線調試。正在設置頁面，除取舍型號中，以下圖設置為“Externalmodel"。
設置在線調試運轉
點擊綠色按鈕起頭仿真。
此時，框圖一樣被天生代碼并編譯下載到Arduino上運轉，同時Simulink模子運轉，雙擊翻開示波器Scope模塊及時看到以后所讀取的傳感器旌旗燈號。這個數據也可以保留下載，做前期傳感器標定與剖析。
旌旗燈號波形
傳感器標定，也就是時常皆須要將原始值停止線性或非線性縮放和平移，失掉有物理含意的數值，好比自定義的光照強度等級。以下圖，中央接入一個簡略的查表模塊停止線性縮放。
分揀機器人能為快遞包裝做些什么撐持一鍵下載的硬件除舉例的Arduino之另有良多，算法的計劃也可以非常復雜。實際上，越是龐大的算法，才越能表現框圖式算法計劃方式的劣勢。
下載安裝對應的硬件撐持包之后，資助文檔里皆會供給由淺入深的使用案例。以下圖是一個LEGO解魔方算法的一個案例。
LEGO解魔方算法模子
翻開這個模子，點擊編譯，便可以把這個算法完全下載到LEGO機器人上去了，有樂趣的可以本人親自動手試一試。
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