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工業焊接機器人
小黃人分揀機器人是如何分貨的,制作一個機器人實驗平臺改進原設計
2023-04-16
垃圾分揀機器人哪家專業

先從網站購一個機器人組件。這是一個很好的啟動設備而且價錢也適合。組裝的時間,最初的計劃是有缺陷的,以是可以經由過程建造一個試驗平臺去改善本計劃。

為何要進步最初的計劃?

——紅外傳感器是不敷精確的。

——里程表模塊沒有事情。

——車輪不充足的牽引力。

-128微控制器是基于Atmel接口/L-低功率AVR8位IC,很壯大,但計劃欠好,專有的頻次跟引腳。

——編程語言是Compact-C:基于C語言,可是有良多增補,編程IDE效勞充溢了很多破綻。

——它只有一個單一的I2C擴展端口。它缺乏均勻Arduino擴展才能。

——輪桿跟齒輪桿焊接正在電路板;這是一個極大的缺陷。若是您沒有當心,您會焊接正在一個分歧的角度,從而轉變齒輪的步進,招致分歧的車輪速率。另外,任何焊接會很簡單被攻破,陳跡便脫落,若是您沒有當心碰著它,或許它往下摔,好比從您的桌子上。

步調1:修筑本來的配備

——這些led很小,3毫米,您以至不克不及留神到他們。

——齒輪實時蜿蜒:面子的構建,不幸的資料。

——您必需利用熱膠去連結機電的地位。本文選自電子發燒友《安防技巧特刊》,更多優良內容,立時下載閱覽

-低電池組容量電池。只管這是一個小功率的機器人,電池也不那么多。

——機器人均衡利用乒乓球兩部門。這是一個實行的不良計劃,因為下的簡直與一切概況摩擦,低的離地空隙遠,而且濕軟塑料資料,施加壓力時將變形。同時,這些乒乓球半熱粘正在pcb上,表面看起來是便宜跟丑惡的。

——您不能不按啟動按鈕,重置按鈕,然后開釋重置,然后引誘它進入編程形式。那真的很煩人。

也許要花2到4小時實現這個構建,由于要當心裝置組件,不要留下毛病的空間,然后再反復所有。

步調2:進步穩定性

這些乒乓球正在減緩機器人的降低,由于它顛末的一切概況皆有很下的摩擦。他們借降低了空中空隙。第一個測試可以利用一個辦公椅輪跟一塊厚紙板。辦公椅輪太大,當發展的時間招致標的目的有問題。可是這個設法主意是好的。

下一個測試是一個分歧的平臺,更靈巧,塑料制成的。此外,也可以利用一個更小的。但厥后您會發明這個平臺構建機器人的前面籠罩了電池,您沒法挪動它們除非裝配全部平臺,以是要把電池組裝置正在平臺的頂部。

小輪也有一樣的問題,好比辦公椅輪:它轉變了機器人的標的目的,這是一個十分蹩腳的工作。

解決方案是將小輪替代為一個球腳輪,辦理標的目的的問題。

接下來進級4x的電池組AA電池,而不是4xAAA電池。這個電池可以連續AAA電池的4-5倍。

此外,從平凡電池切換到鎳氫充電電池。

步調3:取代單片機跟擴展板

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擴展板是用途沒有年夜,以是可以去掉。

然后可以增添一塊塑料,用白色繪。

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以下是被增添正在塑料板上的:

Arduino大型2560啟3

——傳感器2560巨型板

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藍牙HC-06模塊

-16x02液晶

RTC模塊

——開/閉開關

——Pro微型伺服9gSG90裝置支架跟超聲波傳感器支架

——HC-SR04超聲波傳感器

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利用舊的單片機插座arduino電路板運轉電線。到目前為止,曾經利用了發光二極管,機電、揚聲器、麥克風跟AREF引腳。

待辦事項清單:紅外傳感器。

它看起來像一個年夜雜沓的電線,但那是全部概念:一個試驗平臺!您可以接見插頭上的任何器材,并利用它。當名目差不多做完了可以做一些線經管。

步調4:替代本來的驅動體系

取代了本來的驅動體系gearbox-type體系。此刻汽車自力事情,機器人的重量不會影響軸,它可以很簡單天設置正在4種分歧的比率上。

要點竄一下軸,由于他們太短。

從之前清算的部件周圍鋪設跟舊打印機弄一些3毫米棒。它們是鋼做的,3毫米原始的十六進制的一些新鮮的金屬制成的,當力氣下的時間很簡單被攻破。

外部部門是d款式,要用膠棒。

車輪有波峰,扭轉編碼器。車輪跟小齒輪箱機電、扭轉編碼器的計劃,要點竄它們與齒輪箱裝置。

毗鄰機電,編碼器,用示波器測試他們。然而,軟件來講有稍微毛病,他們沒有時會事與愿違。

第五步:增添腳輪、天線跟更年夜的發光二極管。線經管。

腳輪是輕量級的,可資助機器人均衡。

可以利用天線如許很炫酷雖然不是一個實際的利用。

但實在另有一個用途,您可以試著將它毗鄰到藍牙模塊的pcb天線,經由過程焊接跳線從方才樹立的pcb天線。

各人可以很驚奇天看到一個極大的鞭策。不天線,藍牙模塊終止事情正在2m跟筆記本電腦跟機器人之間的墻。從20-25m測試它,它事情不任何問題。

刪除藍牙形態SMDLED跟取而代之的是一個10毫米LED的天線。沿著從LED與heatshrink油管藍牙模塊屏障電線。正在on/off開關增添一個10毫米綠色LED,正在電路板的頂部,而且把一切的3毫米LED換成10毫米LED發光二極管。

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相反的白色LED用于正在本來的配備上的線模塊,用10毫米白光LED,正在您最須要它的時間做出一些光。

第六步:RTC模塊測試

上傳草圖到Arduino,好像很不錯。利用RTC模塊作為事件驅動的一部分參數記錄器。

第七步:AREF電壓監控對象

這是一個試驗電池監控體系,用來檢測電池組的容量。

第八步:實行里程表。行駛正在一個預約義的門路。

這是一個測試利用里程計體系,機器人驅動器三角形。此外,5厘米正在一張紙上。

步調9:列表

——太陽能電池板充電電池。

——預約義門路遙測工夫事宜。

——工具躲避跟地形映射。

——閃灼體系利用led顯現機器人的門路

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