電子發燒友網報導工業機器人開展到此刻，細分的品種不在少數，現階段最為罕見的是Delta機器人、SCARA機器人、多樞紐機器人和新興的協作機器人。跟著海內制造業進級，相稱多此前工業機器人不曾涉足的場景起頭涌現自動化改革需要。正在這些新的改革需要里，多數跟多樞紐機器人與協作機器人有關。這些稱號分歧使用場景分歧的工業機器人，說到底依然是一種多樞紐機械手或多自由度的機械安裝。
既然是多樞紐機械手或多自由度的機械安裝，那么便離不開伺服驅動。無論工業機器人若何開展若何與其他技巧聯合，它的伺服驅動決意了它最根底的運動才能。低成本通用的伺服驅動便沒有多提了，這個市場上產物太多太多，只有能知足根本的節制要求就行，剩下的就是挨價格戰。換作此刻起頭起量的多樞紐多自由度機器人，它對驅動才能的要求更磨練驅控芯片的整體機能。
智能分揀機器人的缺點快遞分揀機器人編程視頻STM32G4與STM32F4
單芯片依然是海內做工業機器人樞紐驅動最罕見的計劃，正在這里STM32G4是一個備受各人承認的取舍。STM32G4系列作為一個混淆旌旗燈號MCU，自帶了DSP跟FPU指令。
ST的各個系列想必各人曾經沒有目生了，主流系列皆有適配機器人樞紐驅動的產物。而STM32G4系列170MHz的32位ArmCortex-M4內核不只撐持DSP指令與FPU，借設置了ARTAccelerator、CCM-SRAM程序執行加速器和數學運算加速器那三款硬件加速器。
這里拎一款G4系列高性能的MCU來看。STM32G473xC屬于G4系列里的下配型，除撐持一切Arm單精度數據處理指令跟一切數據類型，借設置了內存保護單位以確保應用程序的安全性。
高配版除嵌入了更大容量的高速存儲器（512KB閃存與128KBSRAM），ST借正在這個系列里參加了多種護衛機制，如讀出護衛、寫入護衛、平安存儲區域跟專有代碼讀出護衛。功能強大的指令集與存儲的嵌入，極大放慢處置懲罰才能。這些明顯借不敷，STM32G473xC借供給了五個快捷12bitADC、七個比力器、六個運算放大器、七個DAC、一個外部電壓基準緩沖器、一個低功耗RTC、兩個三個通用32位定時器、三個公用于機電節制的16位PWM定時器、七個通用16位定時器跟一個16位低功耗定時器。一切的設置，皆只為了一個方針——精準的機電節制。
F4系列能夠比G4系列更加機器人工程師熟知。作為ST旗下高性能MCU的代表系列，正在國內外良多機器人使用中皆曾經證實了它自身精彩的實力。正在之前機器人芯片使用較為守舊的階段，F4系列無疑是口碑與機能俱佳的取舍。
F4系列一樣采取了ArmCortex-M4內核，并且一樣帶有DSP與FPU指令，與G4系列分歧的是它采取了ST的NVM工藝。正在最高180MHz的工作頻率下經由過程閃存履行時其處置懲罰機能到達225DMIPS/608CoreMark，用ST本人的話去描寫這一機能是如許的，“這是迄今一切基于Cortex-M內核的微控制器產物所到達的最高基準測試分數”。
食品分揀機器人的目的STM32F469xx是F4系列里高端產物，除開更下的主頻，它嵌入的高速存儲器中，閃存便高達2MB，SRAM則高達384KB，那借不算上備份SRAM。F4本身優良的機能便能勝任樞紐驅動，若是機器人對功用可拓展性要求更高，那么用F4加上FPGA構成異構架構也是罕見的做法。
Zynq-7000SoC
XILINX集成ARM處理器軟件可編程性與FPGA硬件可編程性的Zynq-7000正在多軸節制上可以道風頭正勁。不想做DSP減FPGA這么貧苦的話這個計劃就是最好的取舍，只有廠商“沒有差錢”。
物流分揀機器人結構特點Zynq-7000集成了雙核ARMCortex-A9處理器與28nm可編程邏輯，比起傳統的分立式處理器跟FPGA體系，正在功耗跟機能上皆有年夜的晉升。依據XILINX給出的數據，ARMCortex-A9比同類SoC處置懲罰機能上快25%，FPGA邏輯比同類競爭架構快66%，而功耗則比同類計劃低了50%以上。
采取CoreSight技巧的雙核A9撐持單精度與單精度浮點，運轉速度高達1GHz，拔群的機能與低功耗的聯合罕見敵手。存儲器體系也是大得嚇人，且不說集成式的存儲控制器，光512KB的高速緩存曾經夠年夜了，片上的256KB存儲又包容了全部實時操作系統。
那類器件中處置懲罰體系跟可編程邏輯之間的互連是極為要害的。Zynq-7000利用了AMBA開放尺度互聯端口，PS與PL之間帶寬高達100Gb/s，且64位AXIACP端口為附加的硬處理器實現了加強的硬件加速機能跟緩存一致性。為了實現大批并行旌旗燈號的處置懲罰，Zynq-7000中有著跨越2020個DSP模塊。
若是對視覺的要求不那么下，Zynq-7000s也不失為一個不那么貴的取舍。單核ARMCortex-A9處理器加上28nm可編程邏輯，關于多軸節制也充足了。
小結
跟著海內工業機器人廠商的增加，機器人廠商皆起頭追求最得當本人的主控芯片，那不只要思量機能，功用，另有本錢等多方面因素。以是之前守舊的廠商此刻也皆違心測驗考試一下分歧的芯片。明天列出的僅僅是機器人樞紐驅動芯片里的兩個為人熟知的系列，正在這個應用領域里，還大有優異的產物值得發掘。
原文題目：從守舊到開放，機器人若何取舍樞紐驅動器
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