現階段，機器人遙操作系統已成為機器人研討的一個熱點。正在機器人遙操縱的進程中，當地服務器與近程客戶機之間的網絡通信問題是遙操縱的關鍵環節。針對機器人遙操縱的通訊問題，本文計劃了一種正在WindowsXP情況下，使用Socket實現的基于TCP/IP和談的網絡通信平臺。
1Socket編程原理
1.1Socket簡介
Socket(套接字)最初是加州大學伯克利分校為UNIX操作系統開辟的收集通信接口。厥后IntelMicrosoftSun等收集廠商將其移植到Windows中，造成了WindowsSockets范例，它界說了一套Windows情況下收集編程的接口。應用WindowsSocket開辟的網絡通信順序的層次結構如圖1示。
圖1Sockets編程的布局
依據傳輸數據類型的分歧，Sockets可分為流式套接字(SOCK_STREAM)跟數據報式套接字(SOCK_DGRAM)兩類。流式套接字供給面向毗鄰、靠得住的數據傳輸效勞，數據無差錯、無反復的發送，且按發送次序接管。流式套接字實際上是基于TCP和談實現的。數據報式套接字供給無毗鄰效勞。數據報以自力包情勢發送，沒有供給無錯保障，數據能夠喪失或反復，而且接管次序雜沓。數據報套接字實際上是基于UDP和談實現的。
依照套接字正在客戶機/服務器(Client/Server)形式中的功用可將其分為兩類：
監聽套接字：該套接字位于服務器端，它的次要功用就是對特定的端口停止不休的監聽，當檢測到有毗鄰要求時，接管請求，并機關一個新的客戶端套接字，與毗鄰請求圓的客戶端套接字樹立毗鄰，從而為單方的通訊做好籌備。
快遞分揀機器人代理客戶端套接字：該套接字是用來停止網絡通信的實體。它位于客戶機跟服務器上，服務器必需保持它為之效勞的客戶一樣數目的這類套接字，造成一個以服務器為中間的星型布局。
1.2TCP網絡通信平臺計劃步調
基于Internet的機器人遙操縱技巧是古代收集技巧跟機器人控制技術的聯合，Internet利用網際分組交流和談TCP/IP作為通訊范例，它包羅TCPUDP跟ICMP等和談。此中TCP和談是面向毗鄰的和談，要求正在數據交換之前必需與通訊圓樹立一條毗鄰、它存在分段跟重組功用，可能確保數據靠得住、有序天傳輸。
TCP通訊全部進程可以分紅三個階段:毗鄰樹立、數據傳輸跟撤除毗鄰。
分揀機器人功能(1)毗鄰樹立階段：起首服務器中的監聽套接字對斷口停止偵聽，客戶端的套接字向服務器端的特定斷口提出毗鄰請求。
(2)通訊階段：這是全部進程的焦點部門，使命就是擔任數據的收發。
自動分揀機器人前景(3)撤除毗鄰階段：正在傳完數據之后，關閉套接字，開釋所分派的資源。
利用Soeket編寫TCP通訊順序的次要步調以下：
1)機關Soeket工具;
2)利用該工具機關根本的Socket句柄。因為遙操縱的數據通信要求靠得住，精確，故采取TCP和談，套接字利用流式套接字;
3)樹立客戶機CSocket，挪用Connect()樹立與服務器套接字的毗鄰.服務器挪用Listen()監聽要求毗鄰環境，并正在收到客戶端要求后挪用Accept()吸收客戶端毗鄰.
4)機關CSocketFile工具，并利用CSocket工具與之關系.
5)機關CArchive工具，用于接管跟發送數據。利用CArchive工具去停止客戶端與服務器端之間的Socket通訊
6)通訊完畢，關閉套接字，退出順序。
2TCP網絡通信平臺順序的實現
分揀機器人設計步驟與結果本順序是為機器人遙操縱的通訊所搭建的一個網絡通信平臺，該平臺實現了當地服務器與近程客戶機之間的數據網絡通信，體系結構圖如圖2所示。
圖2遙操作系統結構圖
本文的程序設計是基于TCP/IP和談的，利用客戶機/服務器形式。本程序設計調試的收集情況為采取WindowsXP中的TCP/IP和談設置的局域網，服務器的的IP地址是“192.168.0.104”，通訊端口可任意設置，本文設為4231。
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