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這是基于ATmega16構建的線追隨機器人的完全電路圖。線追隨機器人電路有傳感器模塊、微控制器模塊跟直流電機模塊三個模塊。

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紅外傳感器示意圖：

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機器人利用IR傳感器去感到線路，正在此設置中利用了面向空中的8個IRLED陣列。傳感器的輸出是一個模擬信號，它在于反射回來的光量，該模擬信號被供給給比力器以發生0跟1，然后將其饋送到uC

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主板：

L298機電驅動器有4個用于節制機電運動的輸入跟兩個用于翻開跟關閉機電的使能輸入。為了節制機電的速率，將存在可變占空比的PWM波形使用于使能引腳?？旖萸袚QVs跟GND之間的電壓會正在Vs跟GND之間發生一個無效電壓，其值在于PWM的占空比。100%占空比對應于即是Vs的電壓，50%對應于0.5Vs等等。1N4004二極管用于防備機電的反電動勢滋擾其余電路。許多電路利用L293D停止機電節制，我取舍了L298，由于它的電流容量為每通道2A@45V，而L293D的電流容量為0.6A@36V。L293D的封裝沒有得當裝好散熱片，實際16V以上沒有油炸是不克不及用的。

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