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坐標系：為肯定機器人的地位跟姿態而正在機器人或空間上停止的地位目標體系。

坐標系包括：

1、基坐標系(BaseCoordinateSystem)

2、大地坐標系(WorldCoordinateSystem)

3、對象坐標系(ToolCoordinateSystem)

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4、工件坐標系(WorkObjectCoordinateSystem)

1、對象坐標系

機器人對象座標系是由對象中心點TCP與座標方位構成。

分揀機器人的工作原理

機器人聯動運轉時，TCP是必須的。

1)Reorient重定位運動(姿態運動)機器人TCP地位穩定，機器人對象沿座標軸遷移轉變，轉變姿態。

2)Linear線性運動機器人對象姿態穩定，機器人TCP沿座標軸線性挪動。

分揀機器人功能優化

機器人順序撐持多個TCP，可以依據當前工作形態停止變更。

機器人對象被改換，從頭界說TCP后，可以沒有變動順序，間接運轉。

分揀機器人企業1.1.界說對象坐標系的方式：

1、N(N=4)點法/TCP法-機器人TCP經由過程N種分歧姿態同某定點相碰，得出多組解，經由過程計較得出以后TCP與機器人伎倆中心點(tool0)響應地位，座標系標的目的與tool0同等。

2、TCPZ法-正在N點法根底上，Z面與定點連線為座標系Z標的目的。

3、TCPX，Z法-正在N點法根底上，X面與定點連線為座標系X標的目的，Z面與定點連線為座標系Z標的目的。

2.工件坐標系

機器人工件座標系是由工件原點與座標方位構成。

機器人順序撐持多個Wobj，可以依據當前工作形態停止變更。

內部夾具被改換，從頭界說Wobj后，可以沒有變動順序，間接運轉。

經由過程從頭界說Wobj，可以輕便的實現一個順序得當多臺機器人。

2.1.界說工件坐標系的方式：

三點法-面X1與面X2連線構成X軸，經由過程面Y1向X軸作的垂直線，為Y軸。

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