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在庫卡機器人程序目錄下R1System下有一個程序名為,該程序主要用來設置機器人運動相關參數數，比如坐標系、速度、加速度等等。
并聯分揀機器人廠家一.聯機表單
下面我們看看常用的聯機表單如何使用BAS程序：
1.PTP運動：
2.LIN直線運動：
3.CIRC圓弧運動：
4.帶S指令,例如:SPTP
注意：帶S運動指令不會直接使用BAS的功能，但是會使用BAS文件里的其他帶S的程序，如SBASE,STOOL等等。具體的可以仔細閱讀BAS程序以及該文件下的其他子程序。
二.BAS程序代碼及說明
BAS程序代碼為：
自動分揀機器人難嗎DEFBAS(COMMAND:IN,REAL_PAR:IN);FOLDBAS()DECLBAS_COMMANDCOMMANDREALREAL_PARSWITCHCOMMANDCASE#INITMOVINITMOV()CASE#ACC_CPACC_CP(REAL_PAR)CASE#ACC_GLUEACC_GLUE(REAL_PAR)CASE#ACC_PTPACC_PTP(REAL_PAR)CASE#VEL_CPVEL_CP(REAL_PAR)CASE#VEL_PTPVEL_PTP(REAL_PAR)CASE#TOOLTOOL(REAL_PAR)CASE#BASEBASE(REAL_PAR)CASE#EX_BASEEX_BASE(REAL_PAR,0)CASE#FRAMESFRAMES()TQMDETECTION()CASE#CP_DATVEL_CP(LDAT_)CP_DAT()CASE#PTP_DATVEL_PTP(PDAT_)PTP_DAT()CASE#OUT_SYNCOUT_SYNC()CASE#OUT_ASYNCOUT_ASYNC()CASE#GROUPGROUP(REAL_PAR)CASE#PTP_PARAMSPTP_DAT()FRAMES()VEL_PTP(REAL_PAR)TQMDETECTION()CASE#CP_PARAMSCP_DAT()FRAMES()VEL_CP(REAL_PAR)TQMDETECTION()ENDSWITCHEND;ENDFOLDBAS()
自動分揀機器人工作原理是什么其中：
三.運動參數：
湖北垃圾分揀機器人分揀機器人視覺系統英文問題方案關鍵字機器人如何記住其位置？工具再空間中的相應位置會被保存.(機器人位置對應于所設定的工具坐標及基坐標)POSTOOLBASE機器人如何知道它如何運動？通過指定運動方式：點到點，直線或圓弧PTP/SPTPLIN/SLINCIRC/SCIRCSPL機器人運動的速度有多快？兩點之間的速度和加速度可以通過編程設定VELACC機器人是否必須再每個點上都要停??？為了縮短節拍時間，點也可以軌跡逼近，但這樣就不會精確暫定.CONT如果到達某個點，工具會沿哪個方向？可以針對每個運動對姿態引導進行單獨設置.ORI_TYPE具體運動參數結構體：
結構體元素取值說明PDATVELREAL型，取值：0-100PTP運動的速度ACCREAL型，取值：0-100PTP運動的加速度APO_DISTREAL型，取值：0-100PTP運動的逼近參數APO_MODEENUM:#CPTP,#CDISPTP運動逼近的方式GEARJERKREAL型，取值：0-100PTP運動的加加速度LDATVELREAL型，取值：0-2.0CP運動的速度ACCREAL型，取值：0-100CP運動的加速度APO_DISTREAL型CP運動的逼近參數APO_FACREAL型，取值：0-100CP運動的逼近參數比值AXIS_VELREAL型，取值：0-100CP運動軸旋轉速度AXIS_ACCREAL型，取值：0-100CP運動軸旋轉加速度ORI_TYPENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINTCP運動TCP姿態引導CIRC_TYPENUM:#BASE,#PATH圓弧姿態引導JERK_FACREAL型：0-100，默認：50CP運動的加加速度比例GEAR_JERKREAL型：0-100，默認：50CP運動的加加速度EXAX_IGN默認值：0忽略外部軸位置示教CB結構體圓弧運動的參數FDATTOOL_NOINT型：0-16坐標系參數之工具坐標系BASE_NOINT型：0-32坐標系參數之基坐標系IPO_FRAMEENUM:#NONE,#TCP,#BASE坐標系參數之插補方式POINT2[]CHAR:點名，可以不填TQ_STATEBOOL:TRUE/FALSE扭矩監控開啟或關閉——————————————
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