康復機器人的目的并非是替代治療師，機器人應該定義為一種輔助系統，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復度高的工作。
隨著醫療產業和機器人產業成為新一輪風口，處于兩者交叉領域的康復機器人也進入高速增長期。第三方咨詢機構GrandViewResearch預測，2016年以后五年間，廣義康復機器人的年復合增長率約為37%，其中康復機器人年復合增長率為21%，外骨骼機器人年復合增長率為47%，遠高于其他類別的醫療機器人的平均增速。
除了機器人產業的浪潮，國家對醫療器械行業的政策利好也推動著行業發展。2016年10月，國務院發布的《關于加快發展康復輔助器具產業的若干意見》指出，到2020年，康復輔具產業規模將突破7000億元。
與此相應的是大批康復機器人企業的涌現，上肢康復機器人、步態訓練機器人、可穿戴式外骨骼機器人等產品也紛紛走向市場。
上海卓道醫療科技有限公司誕生于康復機器人元年，是國內最早一批康復機器人企業。但創業之初，卓道醫療也走了不少彎路，只能在摸索中尋找產業發展方向。經過四年，卓道醫療已經將兩款產品推向市場，并完成三輪融資。
分揀機器人哪家好用圖書館分揀機器人產業背景這個從一開始就試圖打造世界頂級康復機器人的團隊，至今仍走在行業前沿。
先“道”難開
分揀機器人展示2015年，國內康復機器人領域幾乎還一片空白，市面上只有少數國外產品和更少數的國產產品。但政策的春風已經吹起，新芽也漸漸破土而出。
國務院印發的《中國制造2025》是一份標志性的綱領，文件明確提出我國要提高醫療器械的創新能力和產業化水平，重點發展醫用機器人等高性能診療設備等，積極鼓勵國內醫療器械的創新。康復機器人就是醫用機器人的重點發展方向之一，后來人們把2015年稱為醫用康復機器人的元年。
也是在這一年，在大學做了3年多全職科研的王道雨創立了卓道醫療。他讀研究生時專攻醫療器械方向，同窗好友簡卓則研究康復機器人，兩人取長補短，選擇了熟悉的康復機器人領域發展，從兩人姓名中各摘一字，給公司取名“卓道”，寓意探索高端康復機器人領域的卓越之道。
“在那個時代，康復機器人領域全球只有一個標桿企業在做，國內只有一兩家同類型仿制產品，所以非常需要創新的產品彌補臨床和市場需求。”卓道醫療董事長王道雨告訴記者，當時康復醫療本身還處在早期階段，提供輔助工具或者機器人系統的廠商非常少，而且價格高昂。一款產品300多萬元的價格，普通醫院基本不可能收回成本。
“我們能不能改變現狀？”王道雨當時這么問自己和同事。
于是，王道雨和簡卓帶著康復工程領域科班出身的團隊，著手開發NimBot外骨骼機器人。這款產品參照了國外最先進的上肢康復機器人，應用了包含動力遠程傳動、柔性驅動技術、柔性機械關節、力反饋技術等要素的整套方案，其間申請了數十項發明和實用新型專利。
但是看著這臺凝聚了團隊心血的大家伙，王道雨發現，除了自主創新，公司還要面臨更多問題。“由于這種機器人很難上量，分攤成本會很高，一臺機器人的終端價格還是很難降下來。如果不能廣泛應用，機器人提升效率的目的就難以實現。”王道雨說。
后來，卓道醫療的工程師們花了三個月時間跑臨床，研究應用場景，觀察患者是怎么訓練的，分析患者和治療師使用康復機器人的頻率和費用。確定了臨床場景的需求以后，他們將工程方案重新優化，按照更符合實際的需求去定義功能，并據此研發新的解決方案。
“我們在臨床中發現，大量患者用健側帶動患側在桌面上活動，但是僅靠患者來做這種訓練很難達到治療師需要的效果，所以我們想，能不能用機械臂去完成？”這樣一個看似簡單的場景需求，成了卓道醫療新產品的起點。
從2016年4月立項，到2018年11月拿到注冊證，卓道醫療花了一年時間開發新產品，又花了一年半的時間審批注冊，新產品ArmGuider終于面世。
“當時選擇做AG的時候，就是想挑軟柿子捏，要快速把一款產品推向市場，但做起來之后才發現醫療器械沒有軟柿子。我們團隊10多個學康復工程出身的工程師，到了臨床發現大家都還是小學生。”王道雨對當時的遭遇記憶尤深。
康復機器人系統的核心是康復訓練，訓練就是再現一種治療方案，但是治療方案非常復雜，不同的病因導致的運動功能障礙不一樣，同樣病因導致的功能障礙在不同的階段也不一樣，所以系統要匹配不同的治療方案，算法的復雜程度也難以想象。
初心未改
如今，ArmGuider拿到了II類醫療器械注冊證，是卓道醫療現階段的核心產品。
ArmGuider應用了機器人輔助技術和智能交互技術，通過算法控制機械結構重現專業級的治療方案，同時借助游戲和力學交互輔導患者進行訓練，還可以根據患者的狀態自適應地提供不同的方案，也是人工智能在康復領域的應用探索。
另一方面，ArmGuider康復機器人可以將治療過程的所有結果都數據化，為醫生和專家群體提供科研所需的數據。
但王道雨坦言，康復機器人的目的并非是替代治療師，機器人應該定義為一種輔助系統，替代治療師一部分的工作，尤其是高強度、體力消耗大、重復度高的工作。與治療師相比，康復機器人的訓練不再靠傳統經驗，而是提供標準化的治療方案，很難像人一樣靈活，所以機器人是一套輔助系統，為治療師服務。
“中國的治療師在數量上與國際平均水平相差太大，國際標準是每10萬人口至少40個治療師，而中國只有不到2個，也就是說在中國很難實現一對一的康復治療。于是治療師給患者的訓練就變成一種指導，最終患者獨自訓練，效果就大打折扣。機器人的出現就是在無法一對一治療的階段，能夠給治療師配備一個助手，幫助他給多個患者進行訓練。”王道雨說。
2019年3月，卓道醫療完成了數千萬元的Pre-A輪融資，由冪方資本領投，中鉑基金跟投。這也是卓道醫療第三次融資。“冪方是一家不跟風的基金，他們在康復領域有了很長一段時間的研究，有深刻的理解力，而冪方認識到我們能從這個領域內跑出來，所以我們花了四個月的時間達成合作的方案。”王道雨稱，這也是卓道醫療最重要的一次融資。
目前，ArmGuider已經開始在中國市場銷售，在國內超過50家頂尖醫院裝機應用，另一款對傳統作業治療設備進行智能化改造的SmartColor也開始量產。所以這次Pre-A輪融資支撐了卓道醫療的產品布局和市場拓展。
超視覺垃圾分揀機器人更大的計劃已經鋪開，卓道醫療在年初啟動了產品線計劃，開始研發針對不同部位、不同場景、不同階段的康復機器人產品。公司也將在今年第四季度啟動新一輪融資。
離卓道醫療成立即將4年，但這支團隊依然沒有放棄最初的NimBot外骨骼機器人，這款產品已經完成了第五代樣機的開發。當時由于研發成本高、難度大，外骨骼機器人的方案被擱置，但是卓道醫療團隊認為，這依然是模擬治療手法中最好的方案。所以公司目前的研發中，很大一部分精力就是在嘗試降低成本，讓NimBot成為一個臨床可以用、用得起的產品，如今該產品已經完成了樣機的研發，啟動了申請市場準入的程序。
王道雨說：“我們團隊是中國最早一批康復工程科班出身的人，對于這個領域還是有追求。排除商業的因素，NimBot依然是最接近理想的解決方案，我們希望在細分領域，有頂尖的中國產品站出來，向全球展示我們新一代智能制造商的夢想與實踐。”
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