DeX-Platform是代客思智能高新科技推出的工業機器人控制體系利用開辟平臺，為用戶供應了由硬件到軟件的整套開辟解決計劃。基于此平臺，開辟者可高效完成工業機器人尺度利用工藝包、快速對接視覺體系等智能利用計劃、滿意各種機器人非標利用需求，乃至能夠自力開辟全套上層編程示教體系，或針對科學研究、創客教誨開辟自力上層軟件體系，極大增進工業機器人相干解決計劃的生長和完善。
為何開辟那樣一套體系？
“我有一個很棒的設法主意，能資助廚師正在電腦上治理菜譜！”
“太棒了，讓我們起頭研發這臺電腦吧！”
以上對話顯然是不太可能發生在本日這個時期的。一個軟件應用的開辟者，他開辟一個軟件之前，并不需要先研收回可以運轉阿誰軟件的電腦。
然而，這個荒謬的事現階段正發生在工業機器人范疇。
正在已往數十年，工業機器人利用領域相對狹小，核心技術被少數公司操縱，因而以國際四大家族為代表的工業機器人傳統大廠皆挑選自行研發各類工藝包、提拔體系的附加價值，而不肯向外給予過量的開辟接口。因為傳統工業利用門類有限，因而一家公司可以開收回焊接、噴涂、碼垛等較為齊面的工藝包，供利用戶挑選采辦。這套形式還成為了工業機器人商業化控制體系產物的尺度形式。
伴隨著市場需求的不斷擴大，和焦點零部件、人工智能算法和各種傳感器手藝的生長，工業機器人的應用行業正在疾速擴大、乃至正在從純工業行業擴大到民用效勞行業。近幾年，工業機器人曾經被適用于手術醫療、影戲拍攝、游樂設備、無人餐廳等越來越多的新興效勞場景。
醫療手術
游樂舉措措施
餐飲
而當機器人運用范疇擴大，各類新型需求出現，尤其是當其向民用辦事范疇擴大的時辰，行業對節制系統軟件功效多樣性的需求曾經遠遠凌駕以往。此時，傳統的工業機器人公司再也沒法知足一切市場運用，尤其是各類新興需求。
受傳統外洋機器人大廠手藝線路的危害，海內具有相干研發本領的廠家大多數還挑選了封鎖的體系形式。因而，現有工業機器人產物體系的開放水平常常很難知足開辟者的需求，廠家設置的開辟門坎和前提還很高，價錢上不具上風。基于這個實際，許多新插足這個行業的開辟者會挑選自身重新搭建機器人體系，并終極推出一套全新的機器人產物。正在這個形式下，開辟一個機器人產物需要將80%的精神和本錢皆花正在硬件本體和搭建測試底層體系上。
這就造成了本文開首阿誰荒謬的事實：“開辟一個使用功效，需求先開收回能運轉這個使用的電腦”。如斯高的開辟門坎讓很多人對工業機器人行業畏葸不前，而行業自己的進展勢能還就沒法開釋。還恰是因為如許一個低效的形式，工業機器人行業雖然正在快速進展，但從出貨量和市場規模上看，仍舊還未實現全面發作。
按照《中國機器人工業進步講述》的數據，2017年中國工業機器人銷量凌駕11萬臺，市場范圍到達42.2億美圓。然而，這個數據包含了外洋產物的份額。因而，即使按外洋產物份額只占一半較量爭論，國產工業機器人的市場范圍還不敷20億美圓，利潤就更少了。取之相比，《王者榮耀》一季度業務收入正在60億元擺布；小米手機2017年9月份單月出貨量打破一千萬臺。還就是說，騰訊一款游戲兩個月的營收，就凌駕了國產工業機器人整年的市場范圍；這個范圍更是不及一家花費電子產物企業的百分之一。
拿這一些曾經高度成熟的工業和尚屬兒童期的中國工業機器人行業對照確切有些不公平，任何一個行業皆需求漸漸生長成熟的進程；可是現階段工業機器人的狀態確切反應了全部行業正在生長形式方面的嚴重問題。
反觀而今的智能手機行業，正在一套較好的行業到場和開辟形式下，它將無數的利用算法開辟者變更起來，為其奉獻聰慧。以蘋果公司為例，Applestore上早已經跨越100萬個利用，這個工作量大概100個蘋果公司還沒法完成。iOS的生態系統是由無數開辟者配合創建和完成的。iphone是個硬件本體，開辟者只需要購置一個本體，就可以直接正在上面干利用開辟——不需要本人制一個手機。開辟者將本人的作品公布正在iOS平臺上，用戶憑據本人的需求下載，開辟者從中獲得收益。這個形式激發著無數軟件行業從業者為蘋果奉獻力量。
三大利用市肆利用數目增加柱狀圖
三大平臺使用開發者數目增加柱狀圖
只有變更更多的人插手并進獻聰慧，一個行業才氣獲得發作式的開展，就像我們身處的智能手機時期一樣。而工業機器人行業，目前正需要一個良性的開展形式，促進行業的發作。
DeX-Platform引見
伴隨著工業機器人機器和硬件體系趨于成熟和穩固，軟件節制體系正在成為決議工業機器人應用領域和功效的中心：節制體系向下對接工業機器人本體、伺服體系和各種進步前輩傳感器，向上毗連各種進步前輩人工智能算法；這個中樞職位還使節制體系軟件的開辟對工業機器人行業團體成長來講具有更為重要的意義。
自動分揀機器人設計圖雖然諸如ROS一類的開源機器人平臺功效雄厚強盛，成為了良多開辟者的挑選，可以作用開辟者快速出產物原型，演示功效。可是，還恰是因為其開源屬性，缺少商業公司對其供應穩固、牢靠的技術支持和保護，致使ROS正在開辟商業化體系時存正在隱患，還限定了其成長。將來，機器人應用軟件行業會有雷同電腦軟件行業一樣的數目浩瀚的開辟公司，并為各自細分行業的用戶供應穩固牢靠的辦事。
此刻，有越來越多控制體系廠商開放了二次開辟接口，但絕大多數平常只撐持其自有的機器人，或需求有條件的獨自開放，而沒有供應通用化的撐持。UR機器人依靠著其合作屬性和較為便當的開辟撐持得到了良多上層使用開辟者的喜愛，干出了良多新興的使用；但其體系仍然只撐持UR本人的機器人，且整機體系價錢取國產機器人相比也無任何上風。
運用UR機器人系統開發的各類新型利用
DeX-Platform供應了專門針對輕型工業機器人的通用開辟平臺，包含了完全的工業機器人底層硬件解決方案，讓不了解機器人硬件或底層體系的開辟者們能夠以極低的本錢獲得一套完全的工業機器人控制體系，而且能夠專注于開辟上層運用功用而無需被底層體系題目所困擾。
DeX-Platform體系硬件組成
軟件體系架構
下面引見兩個基于DeXPlatform開辟的典范使用示例
基于機械視覺的智能分揀運用
智能分揀機器人動圖正在傳統制造業轉型升級的過程中，工業機器人正在生產中所能發揚的作用正在賡續的放大。曩昔，工業機器人的使用首要會合正在高強度的、專注完成反復功課的場所。而目下當今，跟著市場需求的變革，為了越發高效的完成龐雜的使命，工業機器人正正在慢慢向智能、合作等關鍵詞挨近。
為設備裝備視覺對實現智能制作擁有極端龐大的意義。現階段，機械視覺技能正在工業現場擁有遍及的運用場景，諸如產物檢驗、字符識別、活動跟蹤、物品定位等等。將機械視覺技能取工業機械人相結合，有助于應對愈加機動的運用需求，完成愈加龐大的現場使命。
為此，DeX-Platform內部集成了高性能的活動計劃算法和進步前輩的工業總線手藝，與此同時為開發者供應了Linux操作系統下的SDK，內里包含了大批易用而且強盛的活動接口，接濟開發者正在較短的時間內實現視覺利用取機器人平臺的完美對接。
為知足分歧的視覺運用開辟需求，DeX-Platform供應了兩種情勢的視覺運用架構。
架構一是以個人電腦大概服務器為中心的一種加倍開放式的組織體例。此中視覺模塊和機器人節制器能夠視為掛載到個人電腦大概服務器上的設備。用戶能夠正在個人電腦大概服務器上對獲得的圖象開展處置懲罰，再依據處置懲罰的成果，挪用機器人相應的活動指令，節制機器人完成任務。正在該種架構下，視覺模塊和機器人還能夠作為節點接入到ROS等開源平臺，扶助用戶開辟加倍矯捷的利用。
智能垃圾分類分揀機器人架構兩是以控制器為中心的一種相對關閉的組織體例。此中控制器和視覺模塊相連，控制器能夠直接獲得目標的三維位姿信息，并驅動機械人完成抓取等操縱。用戶能夠直接正在示教器上挪用視覺指令完成示教編程，還能夠正在個人電腦或服務器上借助SDK完成視覺使命。該架構的上風正在于能夠直接對接成熟的機械視覺計劃，匡助用戶正在現場能夠正在較短的時間內完成擺設，知足現場的使命需求。
借助DeX-Platform實現視覺利用的一樣平常進程能夠分為坐標系標定、目的位置獲得和機器人活動計劃三個步調：
1、操縱標定算法，獲得圖象坐標系到機器人基坐標系的變更矩陣;
2、其次按照獵取的圖象，檢驗目標的三維位置姿勢，并將其轉化到機器人基坐標系下的示意，該示意可覺得位置加姿勢角、位置加標的目的向量和齊次矩陣;
3、挪用直線、圓弧、門活動等軌跡計劃指令驅動機器人活動到相應位姿。除此，操縱DeX-Platform內置的軌跡接連活動、NURBS樣條曲線等初級軌跡計劃功用，用戶還能夠實現對目標的跟蹤、基于視覺的躲障等運用。
應用DeX-Platform能夠快速的接濟開發者實現基于視覺的機器人運用。與此同時DeX-Platform還正在不休的富厚機器人的活動形式，提拔機器人活動的速度和性能，接濟您更好的實現運用需求。
機器人拖動示教及同步復現功效
DeX-Platform給予完善的機器人動力學功用撐持，基于EtherCAT總線架構的底層體系和模塊化設計的動力學算法庫，使開發者得以高效的為機器人本體裝備平安合作、拖動示教等進步前輩功用，打造新一代工業機器人使用產物。
以拖動示教功用為例。拖動示教功用是機器人人機合作屬性的根底功用，會成為將來機器人體系的標配。基于零力掌握手藝能夠正在不需要外部力矩傳感器的情況下實現拖動示教功用，大大降低了硬件本錢。正在EtherCAT總線架構的支持下，DeX-Platform供應返回機電力矩值的功用接口，共同機器人動力學相干算法和開辟接口，開辟者能夠為各種工業機器人本體供應拖動示教功用；示教完成后，機器人的活動途徑能夠同步復現。
實現機器人拖動示教功用首要分為三個步調：機器人動力學建模、參數辨識和力矩節制。下面臨這三個步調舉行簡樸先容。
第一步是成立機器人動力學模子，使用牛頓歐拉法或拉格朗日法推導出機器人動力學的剖析表達式。DeX-Platform中包含了適用于測算逆動力學的函數DynamicTau和只測算重力項的函數DynamicGravTau，測算耗時都在100us之內。
第二步是對動力學參數開展辨識。DeX-Platform行使EtherCAT總線通信的PDO數據反應獲得各樞紐的角度值、速度值和力矩值，連系相干算法能夠辨識出未知參數。個中，樞紐角度值和速度值由機電編碼器收集，力矩值由機電電流盤算獲得。DeX-Platform的數據反應周期最小可達0.5ms。圖2是正在辨識過程中某個樞紐力矩值的一些數據圖象。
圖2樞紐力矩收集
第三步是力矩掌握。將辨識出的動力學參數設置到DeX-Platform中，設置掌握形式為拖動示教形式。操縱人員正在拖動機器人活動過程中，DeX-Platform收集活動學數據，按照內置函數實時計算出力矩賠償值，使得機器人拖動自若。圖3顯現了拖動過程中某一樞紐的力矩賠償曲線。拖動過程中，DeX-Platform給予實時記實各樞紐軌跡的功效，以便示教復現。
圖3樞紐力矩賠償
正在DeX-Platform的支持下，各種輕型工業機器人都能夠輕松得到合作屬性，正在大大提拔機器人附加價值的基礎上，能夠對接和完成更多新興使用。
販賣形式
DeX-Platform供應靈動的硬件計劃，知足分歧情形開發者的需求。
本體計劃：重要給予負載10kg之內的輕型六軸工業機器人。
機電及驅動體系：關鍵給予利用多摩川17位絕對值編碼的各種伺服機電，及清能德創驅動器。
控制系統：代客思智能高新科技自立研發的工業機器人控制系統，包括DeX-Platform。
取運用UR機器人體系、或其他普遍外洋機器人體系相比，代客思智能高新科技給予的計劃具有50%以上的價格優勢，且能大幅度提拔開辟效力，縮短開辟者考證和擺設產物的工夫。
對接更多人工智能體系和解決方案
代客思智能高新科技正正在取更多機器人上層智能運用解決方案公司互助，匡助他們以最低的本錢、最快的速度考證產物，并推向市場；與此同時，我們還正在取機器人本體廠商互助，對更多的機型開展針對性的適配和開辟，為客戶供應最高高性價比的工業機器人開辟體系。
代客思智能高新科技會連續完善和革新DeX-Platform的相干功用，賡續給予新的功用接口。我們盼望正在一套通用、開放的工業機器人開辟平臺下，有越來越多的創業者進入工業機器人行業，輔助他們加快實現工業機器人的智能化、民用化成長，配合促進行業的真正繁華。
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