以發那科機械人為例！
1沒法開機
查抄及維修
控制器部件
搜檢1：控制器斷路器開且沒有跳閘
維修：合上斷路器
搜檢2：檢察電源板上的LED指示燈是不是明。
維修：若是LED指示燈沒亮多是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲損壞：
1若是200V電源沒有請查抄供電線路
2假如200V電源已提供應PSU請割斷電源：
三亞四軸分揀機器人AF1保險絲損壞請參照維修2
BF1保險絲沒有損壞請改換PSU
維修2：保險絲損壞毛病緣故及應對步伐
A檢察PSU取其他電路板間的CP2、CP3連接件是不是接觸精良。
B假如浪涌汲取VS1短路請替換VS1訂貨號：A50L-2001-0122#G431K
C二極管DB1短路
D后備電源模塊H1損壞
假如B或C有毛病請改換相應備件
F1訂貨號：A60L-0001-0396#8.0A
查抄及維修
控制器部件
查抄3：檢察panelboard板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2旌旗燈號接線
維修：假如沒有利用外部開關機功效請短接旌旗燈號EXON1取EXON2，EXOFF1取EXOFF2；假如利用了外部開關機功效請檢察毗連電纜。
搜檢4：mainboard板或panelboard板上的JRS11的毗鄰電纜是不是接觸優秀。
查抄5：檢察上面的1、2、3肯定CP1上的200V電源已接好且機械ON/OFF開關一般請按以下步調查抄PSU：
假如PSU上的LED明請檢察外部+24V是不是被接地或接0V。
AF4保險絲破壞
B調換PSU
F4保險絲訂貨號：
A60L–0001–0046#7.5
2、操縱控制板LED指示燈診斷排除故障
2.1MAINBOARD
步調
維修
1開機后所有的LED皆明
1替換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
2機器人系統軟件啟動時
1替換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
3機器人體系啟動時CPU卡
DRAM初始化完成
1替換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
4機器人體系啟動時DRAM、SRAM初始化完成
1替換CPU卡
*2改換MAINBOARD板
*3調換FROM/SRAM卡
5機器人體系啟動時通信IC初始化完成
*1調換MAINBOARD板
*2替換FROM/SRAM卡
6機器人體系啟動時根基軟件載入完成
*1改換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
7機器人開機啟動根本軟件時
*1調換MAINBOARD板
*2改換FROM/SRAM卡
8機器人控制器取TP示教器通信時
*1調換MAINBOARD板
*2調換FROM/SRAM卡
9機器人載入選項軟件時
*1改換MAINBOARD板
10初始化DI/DO時
*1改換FROM/SRAM卡
*2調換MAINBOARD板
替換MAINBOARD和FROM/SRAM卡時機械中存儲的用戶法式及體系設置都市喪失，正在替換MAINBOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外正在安裝機械人體系軟件前也要作好備份。
步調
維修
11SRAM籌辦完成
1改換軸控制卡
*2替換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
12軸控制卡初始化完成
1改換軸控制卡
*2替換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
13校正完成
1替換軸控制卡
*2改換MAINBOARD板
3改換伺服放大器
14機器人伺服系統得電
*1調換MAINBOARD板
15履行程序時
*1調換MAINBOARD板
2改換processI/O板
16實行I/O操縱時
*1改換MAINBOARD板
17初始化完成
國產分揀機器人廠家價格初始化一般竣事
18機器人一般
機器人一般時LED1、LED2會一直閃灼
改換MAINBOARD和FROM/SRAM卡時機械中存儲的用戶法式及體系設置都市喪失，正在改換MAINBOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外正在安裝機械人體系軟件前也要作好備份。
7段碼數字
妨礙描敘及應對辦法
毛病：CPU卡上的RAM奇偶校驗失足
步伐1：改換CPU卡
辦法2：調換MAINBOARD板
毛病：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗墮落
步伐1：調換FROM/SRAM卡
步伐2：調換MAINBOARD板
妨礙：通信總線墮落
辦法1：改換MAINBOARD板
妨礙：控制器通信時DRAM奇偶校驗犯錯
辦法1：改換MAINBOARD板
毛病：控制器取PANELBOARD板間通信失足
辦法1：檢察MAINBOARD取PANELBOARD間銜接電纜，如破壞就替換該通信電纜
步伐2：改換MAINBOARD板
步伐3：改換PANELBOARD
毛病：伺服報警
辦法1：替換伺服控制卡
步伐2：調換MAINBOARD板
妨礙：體系急迫截止報警
辦法1：調換伺服控制卡
辦法2：替換CPU卡
辦法3：改換MAINBOARD板
妨礙：體系犯錯
步伐1：調換伺服控制卡
步伐2：改換CPU卡
辦法3：改換MAINBOARD板
改換MAINBOARD和FROM/SRAM卡時機械中存儲的用戶法式及體系設置都邑喪失，正在改換MAINBOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份；另外正在安裝機械人體系軟件前也要作好備份。
2.2PSULED指導
毛病描敘及應對步伐
毛病：ALMLED明PSU報警
辦法1：檢察PSU上的F4保險絲，破壞則調換
辦法2：搜檢PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其毗鄰的相干電纜、設備，若有破壞則替換
步伐3：替換PSU
毛病：PILLED沒有明，PSU的200V電源沒有
步伐1：查抄PSU上的F1保險絲，損壞則調換
步伐2：替換PSU
2.3PANELBOARD板上LED指導
LED
毛病及應對辦法
RDY
妨礙：該LED沒有明即PANELBOARD板取MAINBOARD板間通信間斷
辦法1：查抄MAINBOARD板取PANELBOARD板間的通信電纜，破壞則調換
步伐2：改換MAINBOARD板
步伐3：改換PANELBOARD板
PON
毛病：該LED沒有明即PANELBOARD板上+24V電壓轉+5V電壓失利
步伐1：查抄CRM63接頭，+24V輸入電源
步伐2：改換PANELBOARD
2.4PROCESSI/O板上的LED指導
LED
妨礙及應對辦法
ProcessI/OCA/CB/DA
毛病：MAINBOARD取PROCESSI/O板間通信毛病
辦法1：調換I/O板
辦法2：調換MAINBOARD
步伐3：改換I/O通信電纜
ProcessI/OCA/CB/DA
妨礙：I/O板保險絲損壞
步伐1：改換保險絲
步伐2：查抄外設電纜
步伐3：替換I/O板
2.5伺服放大器上LED指導
LED
色彩
闡明
P5V
Green
明：伺服放大器+5V電源一般
滅：1；查抄機器人RP1銜接電纜2；替換伺服放大器
Green
明：伺服放大器+3.3V電源一般
滅：調換伺服放大器
SVEMG
Red
明：機器人有緊迫中斷旌旗燈號輸入
滅：機器人一般
ALM
Red
明：伺服放大器毛病報警
RDY
Green
明：伺服放大器預備完成能夠驅動馬達
滅：馬達能夠運轉則調換伺服放大器
OPEN
Green
明：伺服放大器取MAINBOARD板間通信一般
滅：1；查抄伺服放大器取MAINBOARD間通信電纜毗鄰
2；改換伺服控制卡3；改換伺服放大器
WD
Red
明：1；改換伺服放大器2；改換伺服控制卡
3；調換CPU卡4；調換MAINBOARD
D7
Red
高速分揀機器人應用明：1；查抄控制器內部電纜2；調換緊要停滯板
3；調換伺服放大器
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