主動涂膠定量機簡介：SCA定量機能夠看做是杜你涂膠得簡裝版，道理上是一樣的但技術上杜你要愈加的龐大，SCA妨礙分辨和節制比較簡單，而杜你涂膠須要對它的道理舉行認識后維修和調試會愈加的簡單，因為杜你涂膠是網絡可視化，是以須要把握的常識要更多一些。
KKDD定量掌握盒，因為杜你涂膠運用CAN總線因此在定量機的終端設備會采取終端電阻。
氣動膠槍的路程能夠監控:
短珠電膠槍：
為何定量電機秘密尋參:
無論是DURR照舊SCA的涂膠設備,他們正在關機斷電后都要舉行主動尋參,這是由于他們的定量機電機使用了增量試編碼器,所以正在關機重啟后定量機電時機沿著固定的標的目的往尋參!這時候要有尋參條件:
1.膠槍位置肯定封閉,如果電膠槍,則應該是電膠槍先校準完,再校準定量機.
2.機電正在反轉尋參時,因為處于填膠狀況,須要填膠閥翻開.
3.CAN線路網絡無故障,
4.機器人使能
---涂膠設備正在斷電重啟后會主動尋參，可是條件是膠槍的閉合
并聯分揀機器人生產廠家正在涂膠定量機開展尋參的條件須要包管膠槍的位置是封閉的,氣膠槍要好良多,普通不消尋參,電膠槍正在設備斷電啟時機主動主動尋參,然后定量機再尋參.
機電膠槍之所以需求校訂東西是因為，機電轉子的回頭需求有一個和膠槍嘴的精確安裝位置，所以需求校訂東西來清零，清零時機電不克不及得電扭轉，清零后再校訂機電。
噴射羅紋涂膠設備：
螺旋噴膠的布局:
定量機的壓力報警要先于定量機的扭矩報警：
清膠掌握時序:
清膠事情:
IO時序節制：
E1527準備就緒
A1529機器人最先操縱涂膠設備-啟動順序
A1530機器人模仿運轉
E1532定量機1已加注A1532調換定量機
E1533定量機2已加注A1533觸發預壓
E1534清膠懇求A1534清膠答應
E1535清膠正在運轉A1535沖刷
E1536清膠已完畢
A1544膠槍翻開
E1545體系為開啟狀況A1545體系部件啟動
節制時序：
舉行涂膠事情:
先給進模擬量掌握：
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]-膠量操縱最多10V的機器人速度比
ana2(EIN)=VPROP:500[mm/Sek]OFFS:0[mV]-噴宇量的掌握最多10V的機器人速度比
bin10(EIN)-涂膠的程序號
bin11(EIN)-涂膠程序號里的段號
F523:適用于帶擺臂膠桶控制閥帶先導閥
F524:適用于帶擺臂膠桶控制閥不帶先導閥
機器人的KLIN速度取ANA摹擬設定的速度比為80%為最好。
比方VPROP:250機器人的速度是200。
若是電壓降落并低于涂膠控制器參數的最小模仿量電壓,會發生報警”機器人模仿值太低”并造成法式中止
正在路經法式中,確保每一個編程的空間點沒有要太近,不然開關點將沒有清楚,別的,還會致使機器人沒有能到達它所設定的速度
涂膠條應用時,膠嘴取工件之間的間隔取膠條的直徑鄰近
正在螺旋涂膠時,膠嘴和工件之間的間隔要正在30-40mm之間
模擬量妨礙:正在膠槍翻開后不可以檢測到模擬量數值因而報錯
模擬量取機器人速度程序控制道理剖析:
ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]OFFS:0[mV]
VW(#ANAOUT,TRUE,2,1,312,0)
ANAOUT(MODE:IN,IFC_NO:IN,FACTOR:IN,OFFSET:IN)
-FACTOR=312模擬量的值
-MODE=2所用模擬量的范例算法
-IFC_NO=1模擬量的號
-OFFSET=0模擬量的賠償基值
物流分揀機器人的優點-$VEL_ACT當前機器人的軌跡速度
SWITCHMODE
CASE1-直接發出給進模擬量的值
IFIFC_NO==1THEN
ANOUTOFFANA1-封閉靜態摹擬量值-
ENDIF
.........
$ANOUT[IFC_NO]=FACTOR*1E-04-發出給進的模擬量的數值,=312*1e-04
CASE2-模擬量取速度相關聯
SWITCHIFC_NO
CASE1
OFS1=OFFSET*1E-04
IFFACTOR==0THEN-尺度值的算法
FACTOR=2E+06
ENDIF
FAC1=1000/FACTOR-一般輸入值得算法FACTOR=312
-依照尺度花樣收回的模擬量輸出-
ANOUTONANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1-翻開模擬量機器人當前速度的又有關的算法，加上基數
DELAY=ANA_DELAY1是不是推延或提早收回模擬量
分揀機器人費用多少MINIMUM=-1最大值最小值設置-1.0至+1.0。
MAXIMUM=1
.....
CASE3根據傳感器軌跡改正軌跡行動
FAC1=OFFSET*1E-04固定值
OFS1=FACTOR*1E-04
SWITCHIFC_NO
CASE1
并聯分揀機器人結構設計計算ANOUTONANA1=FAC1*$TECHVAL[3]+OFS1-按照變量的測量值收回的模擬量
......
CASE4-固定變量值
IFFACTOR==0THEN
V_PROP=2E+06
ELSE
V_PROP=1000.0/FACTOR
ENDIF
ENDSWITCH
-----------------------
KLINVB=250[mm/s]Genau=50[mm]ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=0[1/100s]P
BSA1544(EIN)=!E15Schaltpkt:0[mm]:-25[ms]-膠槍翻開
-當膠槍翻開時,涂膠掌握器起頭領受機器人收回的模擬量,并依據模擬量值得巨細掌握定量機輸出膠量舉行改動.
-1.為何不消PTP而用直線KLIN呢?應為PTP是點取點近來間隔正在挪動過程中的速度不穩定的,所以模擬量的收回會時斷時高,PTP的VB=100%的速度值取直線設定的速度是不一樣的.
-2.KLINVB=250[mm/s]取ana1(EIN)=VPROP:312[mm/Sek]的干系?
-直線間隔的速度是250還便是$VEL_ACT=250而312是FAC1=1000/312
-公式:ANA1=$VEL_ACT*FAC1+OFS1;+0
-也就是說當VB=312[mm/s]時模仿的輸出是最大的100%輸出
---------------------------------
MAKRO50：
M30=E14E24-機器寧靜+介質OK
M146=E1529+E15–KL1涂膠預壓力確立
M148=E1593+E15–KL2涂膠預壓力樹立
-----------------------------------
MAKRO57：
F556=EIN-短接E3846為PLC收回A27機械人主網OK
F522=EIN-開啟節能形式
F542=EIN-涂膠KL1-MIT_Kleben_1=TRUE激活URS_S里的涂膠功用
F336=AUS-F_o_KL1_Trig=336-激活反饋給PLC報警功效
IF$FLAG[F_o_KL1_Trig]THEN
KL1_o_Nachtrig=TRUE
ELSE
KL1_o_Nachtrig=FALSE
ENDIF
F341=EIN–沒有利用
F346=!E15-F_m_KL1_SPUE=346正在原位時才氣清膠,空運轉的時分不清膠.
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN有F346或有E163有
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
-外部主動-監控入手下手接通-A1534懇求清膠
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
-E1534懇求清膠-E163PLC懇求清膠
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUE–A1535清膠
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUE–A163為PLC收回機器人正在清膠
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE
-激活F346后機器人不可以再脫離A15機器人原位,脫離就封閉清膠-
F348=AUS-操縱是不是激活A1540能夠修復懇求/A1542丈量啟動
–AUS不帶主動規復重涂
F350=AUS-機器人節制加膠
F356=AUS–固態膠槍-
IF$FLAG[F_m_KL1_stat]THEN
KL1_stat=TRUE挑選固態膠槍
ELSE
KL1_stat=FALSE
ENDIF
F721=!E15-機械人在零點位置時清膠
-------------------------------------------
AKROSPS()
A1527=A10-A10:RK100機器人接通-A1527涂膠預備懇求-
A1528=A12–A12:機器人主動-A1528機器人操縱涂膠主動-
F338=!E1551A10-E1551加熱及格-F338機器人驅動接通但沒有加熱-
F339=(A1529+A1535+E9!E15!F336)F338
-F339涂膠設備入手下手事情-A1529涂膠歷程啟動-A1535入手下手清膠-
A1547=(F339!T20+F337+E168+E9)F542
-A1547泵復位-涂膠設備最先事情就復位泵-F542帶涂膠設備
A1550=(F339!T20+F337+E168+E9)F542!E15
-A1550加熱復位-涂膠設備入手下手事情就復位加熱-E168PLC節制
-E168，-涂膠是由E161最先
-FB252中
xS_HzNt:=(bVisuTasten=Byte#11)-開啟加熱-
R_TRIG_xS_HzNt(CLK:=xS_HzNt)
IFNOT(TP_EngspM_ORTP_EngspM_)THEN
IFR_TRIG_xS_xEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_ORR_TRIG_xS_THEN
-xEngspM_Ein-節能形式-R_TRIG_xS_EngspM-點一下開啟節能形式再點一下就封閉節能形式-
xEMode_Aus:=True;-節能形式封閉-再按一次節能形式還能起到加人的作用
ELSIFR_TRIG_xS_ANDNOTxEngspM_EinORR_TRIG_EngspM_THEN
xEMode_Ein:=True;
END_IF;
END_IF;
TP_EngspM_Aus(IN:=xEMode_Aus,PT:=T#1.5s);-延遲1.5秒收回
ST__224_Option[iK_Adress1]:=ST__224_Option[iK_Adress1]ORSHL(IN:=BOOL_TO_BYTE(TP_EngspM_),N:=7)–封閉節能形式開啟加熱-
-E168被收回，各類封閉節能形式都能夠能收回
------------------------------------------------
MAKRO180–涂膠入手下手掌握-
WARTEBISE23安全門懇求進入守候
A161=EIN
t12(E15)=p18[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-適用于空運轉跳步-
初始化
A1531=AUS
A1535=AUS
1539=AUS
A1541=AUS
A1543=AUS
F337=EIN-泵和加熱復位與此同時封閉節能形式
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550+T10
-E1524沒有涂膠妨礙-E1525沒有定量機妨礙-E1526沒有涂膠設備妨礙-E1527涂膠設備籌辦
-E1528涂膠設備正在主動-E1546節能形式啟動-E1550加熱開
F347=T10
WARTEBISE1524E1525E1526E1527E1528!E1546E1550
F347=AUS
t10(EIN)=-600[1/10Sek]
WARTEBISE1532!F350+F350+T10
-E1532：定量機1填滿-F350沒有利用
F347=T10
WARTEBISE1532!F350+F350–F350操縱主動填膠-
F347=AUS
A1531=E1531F350–A1531主動填膠-膠不滿意發F350可主動填膠-
WARTEBIS!E1524+!E1531+!F350
-E1524沒有妨礙-E1531懇求填滿-F350機器人節制填膠
F347=!E1524-沒有涂膠預備-
WARTEBIS!E1531+!F350
F347=AUS
A1531=AUS
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)+T10
-E1530反應是不是無工件運轉-E161不帶涂膠東西-F525沒有利用-
F347=T10
WARTEBIS!E1530!E161!F525+E1530(E161+F525)
F347=AUS
F337=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505+T10
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506+T10
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507+T10
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508+T10
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509+T10
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510+T10
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511+T10
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512+T10-程序號反應
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512+T10
F347=T10
WARTEBISA1505E1505+!A1505!E1505
WARTEBISA1506E1506+!A1506!E1506
WARTEBISA1507E1507+!A1507!E1507
WARTEBISA1508E1508+!A1508!E1508
WARTEBISA1509E1509+!A1509!E1509
WARTEBISA1510E1510+!A1510!E1510
WARTEBISA1511E1511+!A1511!E1511
WARTEBISA1512E1512+!A1512!E1512
WARTEBISA1505+A1506+A1507+A1508+A1509+A1510+A1511+A1512
-有程序號收回-
F347=AUS
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
--KL1UeberpruefungParametertafel--
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513+T10
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514+T10
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515+T10
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516+T10
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517+T10
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518+T10
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519+T10
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520+T10
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520+T10
WARTEBISF980+T10期待機器人速度100%
F347=T1
WARTEBISA1513E1513+!A1513!E1513
WARTEBISA1514E1514+!A1514!E1514
WARTEBISA1515E1515+!A1515!E1515
WARTEBISA1516E1516+!A1516!E1516
WARTEBISA1517E1517+!A1517!E1517
WARTEBISA1518E1518+!A1518!E1518
WARTEBISA1519E1519+!A1519!E1519
WARTEBISA1520E1520+!A1520!E1520
WARTEBISA1513+A1514+A1515+A1516+A1517+A1518+A1519+A1520
-步伐段數有收回-
WARTEBISF980-F_OV_100=980-機器人速度100%搜檢-
IF($OV_PRO==100)THEN–機器人速度100%時收回F980
$FLAG[F_OV_100]=TRUE
$OUT[O_R_n_OV]=FALSE-A28機器人并不是100%速度
F347=AUS
WARTEBISE1551-期待加熱及格
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1529+T10
F347=T10
WARTEBIS!E1529-E1529檢驗預壓力沒有抵達
F347=AUS
A1529=EIN-涂膠節制入手下手—沒有毛病就創立預壓-泵啟動-加熱開
t10(EIN)=-60[1/10Sek]
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526+T10
F347=T10
WARTEBISE1524E1528E1529!E1543E1526
-E1543涂膠丈量竣事-正在主動狀態下沒有妨礙，沒有膠量妨礙
F347=AUS
Label1
----------------------------------------
MAKRO181-涂膠完畢節制
DEFFCTINTMAKRO181(ADV:IN)
A161=EIN
t12(E15)=p15[1/10Sek]
WARTEBIST12+!E15
GOTOLabel1=E15-空運轉沒有實行步伐內功效
F342=AUS
F343=AUS
A1529=AUS-封閉機器人的操縱-封閉預壓
t10(EIN)=-5[1/10Sek]
WARTEBIS!E1543+T10–守候沒有E1543丈量竣事
F347=T10
WARTEBIS!E1543
F347=AUS
A1543=EIN-機器人節制涂膠設備涂膠丈量能夠竣事
A1540=AUS-懇求從新涂膠
A1542=AUS-丈量起頭
t10(EIN)=-20[1/10Sek]
WARTEBISE1543+T10–守候涂膠設備反應丈量完畢
F347=T10
WARTEBISE1543+E27-E27跳過沒有丈量竣事毛病
F347=AUS
A1543=AUS
F347=!E1524+!E1525+!E1526-有妨礙
F343=!E1526–有涂膠妨礙
A161=AUS
bin11(EIN)=1-為涂膠設備法式段
F351=E1531F350!F347-E1531填膠懇求-F351節制填膠
-因為F350沒有利用,填膠由涂膠設備本身掌握
PulsA1531=Pegel5[1/10Sek]
Label1
A1540=AUS
A1542=AUS
A161=AUS
-----------------------------------------------------
分揀機器人哪家好分揀機器人怎么選智能倉庫分揀機器人