1.經(jīng)由過程內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)接口可用下級(jí)控制器去節(jié)制機(jī)器人歷程。
2.下級(jí)控制系統(tǒng)經(jīng)由過程內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)接口向機(jī)器人控制系統(tǒng)收回機(jī)器人歷程的相關(guān)旌旗燈號(hào)（如運(yùn)轉(zhuǎn)答應(yīng)、毛病確認(rèn)、順序啟動(dòng)等）。機(jī)器人控制系統(tǒng)向下級(jí)控制系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)運(yùn)轉(zhuǎn)形態(tài)跟毛病形態(tài)的信息。
輸入端PGNO_TYPE-順序號(hào)類型此變量肯定了以何種格局去讀取下級(jí)控制系統(tǒng)傳遞的順序編號(hào)。
以下表停止解釋：
備注：采取這類傳送格局時(shí)，已對(duì)PGNO_REQ、PGNO_PARITY和
PGNO_VALID的值停止剖析，是以無意思。
PGNO_LENGTH-順序號(hào)長度此變量肯定了下級(jí)控制系統(tǒng)傳遞的順序編號(hào)的位寬。值域：1…16。若PGNO_TYPE的值為2，則只容許位寬為4、8、12跟16。PGNO_PARITY-順序號(hào)的奇偶位下級(jí)控制系統(tǒng)傳送奇偶位的輸入端。
若是PGNO_TYPE值為3，則PGNO_PARITY沒有被剖析。PGNO_VALID-順序號(hào)無效下級(jí)控制系統(tǒng)傳遞讀取順序號(hào)指令的輸入端。
食品分揀機(jī)器人定制$EXT_START-內(nèi)部啟動(dòng)設(shè)定了該輸入端后，輸入/輸出接口激活時(shí)將啟動(dòng)或繼承一個(gè)順序。備注：僅剖析旌旗燈號(hào)的脈沖回升沿。正在內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中無BCO運(yùn)轉(zhuǎn)。那評(píng)釋，機(jī)器人正在啟動(dòng)之后以編程設(shè)定的速率達(dá)到第一個(gè)編程設(shè)定的地位，而且不絕正在那里。
$MOVE_ENABLE-容許運(yùn)轉(zhuǎn)該輸入端用于由下級(jí)控制器對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器停止搜檢。
備注：當(dāng)驅(qū)動(dòng)安裝由下級(jí)控制器愣住后，將顯現(xiàn)“開明悉數(shù)運(yùn)轉(zhuǎn)”的信息提醒。刪除了該信息提醒而且從頭收回內(nèi)部啟動(dòng)旌旗燈號(hào)后機(jī)器人才氣從頭運(yùn)動(dòng)。投入運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)變量$MOVE_ENABLE經(jīng)常計(jì)劃為值$IN［1025］。若是今后健忘計(jì)劃另一個(gè)輸入端，則不克不及內(nèi)部啟動(dòng)。
輸液醫(yī)廢分揀機(jī)器人神木abb分揀機(jī)器人智能升降分揀機(jī)器人是干嘛的物流分揀機(jī)器人競(jìng)品$CONF_MESS-確認(rèn)信息提醒經(jīng)由過程給該輸入端賦值，當(dāng)毛病緣故原由消除后，下級(jí)控制器將本人確認(rèn)毛病信息。備注：僅剖析旌旗燈號(hào)的脈沖回升沿。
$DRIVES_ON-驅(qū)動(dòng)安裝接通若是正在此輸入端上施加了連續(xù)至少20毫秒的下脈沖，則下級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)接通機(jī)器人驅(qū)動(dòng)安裝。
$DRIVES_OFF-驅(qū)動(dòng)安裝關(guān)閉若是正在此輸入端上施加了連續(xù)至少20毫秒的低脈沖，則下級(jí)控制系統(tǒng)會(huì)關(guān)斷機(jī)器人驅(qū)動(dòng)安裝。輸出端
$ALARM_STOP-急迫終止該輸出端將正在呈現(xiàn)以下急迫終止情況時(shí)復(fù)位：1.按下了庫卡控制面板上的急迫終止按鍵。2.內(nèi)部急迫終止留神：呈現(xiàn)急迫終止時(shí)可從輸出端$ALARM_STOP跟Int.NotAus的形態(tài)看出是哪類急迫終止：兩個(gè)輸出端均為FALSE：觸發(fā)了庫卡控制面板上的急迫終止按鍵
智能分揀機(jī)器人自動(dòng)分揀包裹$ALARM_STOPFALSE，Int.NotAusTRUE：內(nèi)部急迫終止$USER_SAF-操縱職員防護(hù)裝置/防護(hù)門該輸出端正在翻開護(hù)欄扣問開關(guān)或鋪開確認(rèn)開關(guān)時(shí)復(fù)位。
$PERI_RDY-驅(qū)動(dòng)安裝處于待機(jī)形態(tài)經(jīng)由過程設(shè)定此輸出端機(jī)器人控制系統(tǒng)告訴下級(jí)控制系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)安裝已接通。
$STOPMESS-終止信息該輸出端由機(jī)器人控制系統(tǒng)去設(shè)定，以向下級(jí)控制器顯現(xiàn)呈現(xiàn)了一條要求愣住機(jī)器人的信息提醒。（例如：急迫終止按鍵、運(yùn)轉(zhuǎn)開明或操縱職員防護(hù)裝置）確認(rèn)信息提醒前提條件$STOPMESS-有終止信息確認(rèn)信息提醒$CONF_MESS-確認(rèn)信息提醒可確認(rèn)的信息提醒就此刪除$STOPMESS-不再有終止信息，此刻可撤回$CONF_MESS。
前提條件1）$PERI_RDY-驅(qū)動(dòng)安裝處于待機(jī)形態(tài)2）$IN_HOME-機(jī)器人位于肇端地位無$STOPMESS-無終止信息
內(nèi)部啟動(dòng)$EXT_START-接通內(nèi)部啟動(dòng)CELL順序正在運(yùn)轉(zhuǎn)1.$PRO_ACT-講述CELL順序正在運(yùn)轉(zhuǎn)2.$ON_PATH-一有機(jī)器人位于軌跡上的反應(yīng)，旌旗燈號(hào)$EXT_START便撤回。處理程序傳送跟應(yīng)用程序
操作步驟1.正在主菜單中選擇設(shè)置》輸入/輸出端》內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。2.正在數(shù)值欄中標(biāo)定所需
倉庫智能分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線全自動(dòng)分揀機(jī)器人