ＫＵＫＡ機器人的ＳＴＥＰ常用于機器人的各類幫助功用，如電極銑削，膠桶的擺臂，ＣＭＴ的槍頭蕩滌等
１．ＳＴＥＰ的各步調腳要解釋：
SCHRITT1
A786=F830A786
A722=!F830A722
初始化............
SCHRITT2
F321=EIN–次序塊不履行-
-挪動焊鉗-1
Schritt3=F64!F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-挪動焊鉗-2
Schritt15=!F64F65!F66!F67F90!F91!F565A4039
-挪動焊鉗-3
Schritt27=!F64!F65F66!F67F90!F91!F565A4039
-挪動焊鉗-4
Schritt39=!F64!F65!F66F67F90!F91!F565A4039
-流動焊鉗-1
Schritt51=F92!F93A4039E13
-流動焊鉗-2
Schritt74=F148!F149A4039E13
-流動焊鉗-3
Schritt97=F184!F185A4039E13
物流分揀機器人設計–單邊焊接利用-
Schritt120=F64!F65!F66!F67F90!F91!F318F565A4039E13
--MS1MIG/MAGCMT焊接擺動蕩滌燃燒器--
分揀機器人工作場景Schritt128=F603!F605F528!F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動蕩滌燃燒器--
Schritt141=F607!F609F528!F529A4039E13
–-MS1MIG/MAGCMT焊接擺動蕩滌燃燒器--
Schritt154=F603!F605!F528F529A4039E13
–-MS2MIG/MAGCMT焊接擺動蕩滌燃燒器--
Schritt169=F607!F609!F528F529A4039E13
--KL1涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
Schritt184=!F352F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL1涂膠，清膠，擺動清膠桶前往--
Schritt189=F352!F353!F355(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
智能分揀機器人項目Schritt195=!F373F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶前往--
Schritt200=F373!F374!F376(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出--
Schritt206=!F394F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
–-KL2涂膠，清膠，擺動清膠桶前往--
Schritt211=F394!F395!F397(F523!F524+!F523F524)A4039E13
--MB1反轉展轉安裝銑削--
Schritt250=F209!F210A4039E13
--STP1單邊焊選用“Braeu“牌銑削設備--
Schritt272=F64!F65!F66!F67F90!F91F318F565A4039E13
２．由SPS挪用:
快遞分揀機器人廠家正在STEP順序中：
DEFMAKROSTEP(Function:IN)
INTFunction給入變量設置
IFFunction==1THEN給入值即是1
菜鳥分揀機器人$APP_INT[5]=1步值歸為1
Return
ENDIF
SWITCH$APP_INT[5]利用取舍語句停止跳步
Case0
…….
DEFAULT若是STEP里不的步
HMeldung(“StepNotAvailable”)收回提示信息“步調不成用”
$APP_INT[5]=1次序塊回第1步
ENDSWITCH完畢取舍語句
END
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