垃圾分揀機器人定做

名目描寫：

被搬運工件位于圖卸料區，機器人末尾氣爪從卸料區下端將一個工件夾取，并將之搬運至圖堆垛區的一個安排面。

使命一：運動計劃跟擬定順序流程圖

運動計劃

運動軌跡

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順序流程圖

蜘蛛手分揀機器人慢動作

使命兩：示教前籌備

(1）參數設置（包括坐標形式、運動形式、速率）

正在示教器進程中須要正在必然的坐標形式、運動形式跟操作速度下手動節制機器人到達必然的地位，是以正在示教運動指令前，必需選定好坐標形式、運動形式跟速率。

(2)1/0設置

本使命中利用氣爪去抓取跟開釋工件，氣爪的翻開跟關閉須要經由過程1/0接口旌旗燈號節制，KUKA機器人控制系統供給了1/0通信接口，本使命采取編號為17的1/0通信接口。

(3）對象坐標系設定

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以被搬運工件為工具拔取一個打仗尖點，同時拔取氣爪的一個打仗尖點，測試氣爪的TCP跟姿態

(4）基坐標系設定

以堆垛區平臺為工具，同時拔取氣爪一個打仗尖點，測試基坐標系

使命三：新建順序

步調1：點擊R1，取舍R1文件夾，點擊示教界面左下角【新】軟鍵新建一個文件夾，經由過程彈出硬鍵盤輸入文件夾名“banyun“點擊示教界面右下角【OK】軟鍵

步調2：取舍“banyun”文件夾，點擊示教界面右下角【翻開】軟鍵，翻開該文件夾

步調3：點擊示教界面左下角的【新】軟鍵，經由過程彈出的硬鍵盤輸入順序名“banyun”，點擊示教界面右下角【OK】軟鍵，信息欄彈出不異順序名的提示信息

步調4：重做步調3，將順序名命為“banyunl”可新建一個順序

待續。。。。。請看下一篇

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原文題目：KUKA工業機器人搬運編程與操縱

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