機(jī)器人平安反應(yīng)面“Perienabled”
輸出字節(jié)0.4---PE
當(dāng)知足下列前提時(shí)，Perienabled旌旗燈號(hào)被設(shè)置為1：
?驅(qū)動(dòng)安裝已接通。
?平安控制系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)明。
?沒(méi)有容許存在信息提醒“操縱職員防護(hù)裝置處于開(kāi)啟形態(tài)”。
Perienabled旌旗燈號(hào)
高速分揀機(jī)器人規(guī)格當(dāng)知足下列前提時(shí)，Perienabled旌旗燈號(hào)置1：
1.?驅(qū)動(dòng)安裝已接通。
2.?平安控制系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)明。
3.?沒(méi)有容許存在信息提醒“操縱職員防護(hù)裝置處于開(kāi)啟形態(tài)”。
正在運(yùn)轉(zhuǎn)方法T1跟T2下，該信息提醒沒(méi)有存在。
旌旗燈號(hào)Perienabled從屬于旌旗燈號(hào)“平安運(yùn)轉(zhuǎn)終止”
?1.正在運(yùn)動(dòng)進(jìn)程中激活旌旗燈號(hào)“平安運(yùn)轉(zhuǎn)終止”時(shí)：
?毛病-》以Stop0的方法制動(dòng)。旌旗燈號(hào)Perienabled勾銷。
?2.機(jī)械手終止運(yùn)行時(shí)激活旌旗燈號(hào)“平安運(yùn)轉(zhuǎn)終止”：
制動(dòng)器開(kāi)啟、驅(qū)動(dòng)安裝處于節(jié)制下且監(jiān)控重新啟動(dòng)。旌旗燈號(hào)Perienabled連結(jié)激活狀態(tài)。
?旌旗燈號(hào)“運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)明”連結(jié)激活狀態(tài)。
?US2電壓連結(jié)激活狀態(tài)。
?旌旗燈號(hào)“Perienabled”連結(jié)激活狀態(tài)。
旌旗燈號(hào)Perienabled從屬于旌旗燈號(hào)“平安終止Stop2”
?激活旌旗燈號(hào)“平安終止Stop2”時(shí)：
?機(jī)械手的Stop2。
?旌旗燈號(hào)“驅(qū)動(dòng)安裝開(kāi)明”連結(jié)激活狀態(tài)。
?制動(dòng)器連結(jié)翻開(kāi)形態(tài)。
?機(jī)械手連結(jié)被節(jié)制形態(tài)。
?監(jiān)控重新啟動(dòng)激活。
?旌旗燈號(hào)“運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)明”關(guān)閉。
?US2電壓關(guān)閉。
分揀機(jī)器人自動(dòng)充電?旌旗燈號(hào)“Perienabled”關(guān)閉。
原文題目：KUKAC4機(jī)器人平安旌旗燈號(hào)Perienabled剖析
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