作為工業機器人焦點零部件的周詳減速器，與通用減速器比擬，機器人用減速器要求存在傳動鏈短、體積小、功率年夜、質量沉跟易于控制等特色。
大批使用正在樞紐型機器人上的減速器次要有兩類：
RV減速器跟諧波減速器
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RV減速器跟諧波減速器的原理跟優劣勢
RV減速器：
用于轉矩年夜的機器人腿部腰部跟肘部三個樞紐，負載年夜的工業機器人，一二三軸皆是用RV。比擬諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝跟拆卸工藝。RV減速機存在更下的疲勞強度、剛度跟壽命，不像諧波傳動那樣跟著利用工夫增加，運動精度會顯著降低，其缺陷是重量重，外形尺寸較大。
▲RV-E型減速器▲
諧波減速器：
用于負載小的工業機器人或大型機器人末尾幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包羅諧波加速器跟諧波減速器。諧波減速器次要包羅：剛輪、柔輪、軸承跟波發生器三者，四者缺一不可。此中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。諧波減速機用于小型機器人特色是體積小、重量輕、承載能力年夜、運動精度高，單級傳動比年夜。
▲諧波減速器▲
二者皆是少齒好嚙合，分歧的是諧波里的一種要害齒輪是柔性的，它須要重復的高速變形，以是它比力懦弱，承載力跟壽命皆有限。RV平常是用擺線針輪，諧波之前皆是用漸開線齒形，此刻有部門廠家利用了單圓弧齒形，這類齒形比漸開線進步前輩良多。
減速器的兩巨子是Nabtesco跟HamonicaDrive，他們簡直把持了寰球的機器人用減速器。那兩種減速器皆是微米級的加工精度，光那一條正在量產階段可靠性下便很易了，更別說幾千轉的高速運轉，并且還要下壽命。
諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”那四個根本部件組成。
視覺分揀機器人組成視覺分揀機器人的創新點分揀機器人圖片工業柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，平常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型外形決意了柔輪跟剛輪的齒接觸點漫衍正在介于橢圓中間的兩個對立面。波發生器遷移轉變的進程中，柔輪跟剛輪齒打仗部門起頭嚙合。波發生器每正時針扭轉180°，柔輪便相當于剛輪逆時針扭轉1個齒數差。正在180°對稱的兩處，悉數齒數的30%以上同時嚙合，那也造就了其下轉矩傳遞。
比擬諧波減速器，RV傳動是新鼓起的一種傳動，它是正在傳統針擺行星傳動的根底上開展出來的，不只克制了普通針擺傳動的缺陷，借存在體積小、重量輕、傳動比規模年夜、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動安穩等一系列優點。
RV減速器是由擺線針輪跟行星支架構成，以其體積小、抗沖擊力強、扭矩年夜、定位精度下、振動小、減速比年夜等諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星吸收體系等范疇。
RV減速器的殼體跟擺線針輪是經由過程實體的鋼來產生傳動的，是以承載能力強。而諧波減速器的柔輪可不休產生變形去傳送扭矩，那一點決意了諧波減速器蒙受年夜扭矩跟打擊載荷的才能有限，是以普通使用正在前端。
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RV減速器跟諧波減速器二者的優劣勢
諧波減速器布局簡略松散，得當于小型化、低、中載荷的使用。
RV減速器剛性好、抗沖擊才能強、傳動安穩、精度高，得當中、重載荷的使用，但RV減速器須要傳送很大的扭矩，蒙受很大的過載打擊，保障預期的事情壽命，因此正在計劃上利用了絕對龐大的過定位布局，制造工藝跟本錢節制難度較大。RV減速器外部不彈性形變的受力元件，以是可能蒙受必然扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環節，受力時很簡單沖破軸承受力極限而招致軸承異常磨損或分裂。正在高速運轉時這個問題更突出，以是RV減速機的額外扭矩隨輸入轉速降低非常明顯。
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減速器之間是不是存在取代關聯
神木abb分揀機器人正方概念：
RV減速器較機器人中常用的諧波傳動存在高得多的疲勞強度、剛度跟壽命，并且回差精度不變，不像諧波傳動那樣跟著利用工夫增加運動精度便會顯著降低。以是許多國度的高精度機器人傳動多采取RV減速器，是以，RV減速器正在進步前輩機器人傳動中有漸漸取代諧波減速器的發展趨勢。
這些產物正在某些型號上的確存在替換關聯，但那幾類減速器只能實現部門替換。絕大部分環境下，各種減速器很難實現替代，好比正在速比方面，諧波跟RV的速比皆要遠遠大于行星，以是小速比范疇是行星的全國。當然行星的速比是可以做年夜的，可是很難來替代諧波跟RV。又好比剛性方面，行星跟RV的剛性要好于諧波，正在表現剛性的利用工況下，諧波很難有好的顯示。
諧波減速器的特色是沉跟小，正在這方面，行星跟RV卻很易做到。以是各種減速器只能正在一部分環境下可實現替代，可是若是一種產物全方位替代另一種產物是沒有理想的。
反方概念：
各種減速器之間不克不及彼此取代，而是一種互補的關聯。
RV跟諧波那兩種傳動有互補性，但也沒有消除結構設計優化跟制造工藝沖破后，正在中低載荷應用領域造成部分競爭。
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