正在工業機器人的操縱、編程跟調試時坐標系存在緊張的意思。正在機器人控制系統中界說了下列坐標系：
物流自動分揀機器人流水線ROBROOT
機器人足部坐標系
流動位于機器人足部。
是機器人的原點。
是世界坐標系的參照面。
WORLD
世界坐標系
正在供貨形態下與ROBROOT坐標系中同等。
可以從機器人足部“向外移出”。
解釋世界坐標系正在ROBROOT坐標系中的地位。
另外，機器人體系為壁裝與吊頂裝置時利用。
BASE
基坐標系
藥品分揀機器人批發商食品分揀機器人哪家好是一個可自由界說、用戶定制的坐標系解釋基坐標正在世界坐標系中的地位。用于丈量工件跟安裝。地位正在
例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993Y-82.7900009Z1138.84998B-0.0939999968C-0.0610000007}
解釋BASE1是絕對world坐標計算出來。
FLANGE
六軸視覺分揀機器人法蘭坐標系
法蘭坐標系流動位于機器人法蘭上。
原點為機器人法蘭中間。
是對象坐標系的參照面。
TOOL
對象坐標系
是一個可自由界說、用戶定制的坐標系。
TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點。
用于丈量對象。
例如:地位正在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008Y-311.0Z304.0A-90.0C-90.0}
解釋tool1是絕對法蘭坐標計算出來。
例如機器人正在履行軌跡順序時利用兩個坐標1個tool，1個BASE坐標。
從Dat文件上看每一個軌跡點分兩部門
1.利用對象號，利用BASE號，利用的速率，迫近，加速度，SPS提早動身工夫，另有挪動的類型：KLIN#GLUE_MOTION
DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1BASE_NO1VB30VE1ACC100TRG_TIME0MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5面的坐標值
DECLE6POSP5={X952.3254Y597.7797Z1142.121B23.29328C-30.74332S6T59E1-0.001224949E20.0E40.0E50.0E60.0}
正在機器人挪動進程中每一個軌跡面的空間坐標皆是以機器人的BASE坐標肯定的，而它的姿態是經由過程TOOL坐標換算`出來的。
空間上機器人的XYZ坐標是以BASE坐標為零點計算出來的。
若是機器人挪動到設定的BASE點時那么它該面的坐標X，Y，Z，值皆該當是0。
那么為何咱們轉變對象坐標的XYZ后，軌跡面不克不及依照咱們的志愿來偏移呢？
那是因為機器人算法的關聯！C4機器人的軌跡算法決意了偏移的坐標.
例如：若是您的對象正在tooL坐標的X標的目的上偏偏了10mm
咱們經由過程KUKA計算器或著運算順序可以得出：這個X向的誤差可以使對象坐標的X偏移9.848Y標的目的偏移1.736A扭轉10.0那便誤差的換算。概況上是對象的X標的目的誤差，可是若是您念消弭這個誤差您須要轉變TOOL坐標的X，Y，跟A去實現。
正在這里我是真的要謝謝這個軟件，它老是正在我遇到難題時授與我忘我的資助！跟靈感！
快遞自動分揀機器人圖片原文題目：KUKAC4機器人軌跡BASE與TOOL坐標淺談
分揀機器人三維模型智能分揀機器人存在的風險自動分揀機器人哪一年開始的