讀取體系機器人軸參數!用于丈量電極的磨損量.
GLOBALDEFSGL_GET_CONTACT_POS()
SWITCHSG_ExtaxActive取舍軸號
CASE1
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E1""ContactPosition")*1E-6
CASE2
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E2""ContactPosition")*1E-6
CASE3
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E3""ContactPosition")*1E-6
CASE4
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E4""ContactPosition")*1E-6
CASE5
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E5""ContactPosition")*1E-6
CASE6
SG_AxisContactPosGrad=SGL_GSD("DRIVE""E6""ContactPosition")*1E-6
ENDSWITCH
SG_AxisContactPosAct_MM=SG_AxisContactPosGrad*SG_MmGrad[SG_ActiveGunNumber]
SG_AxisContactPosAct_MM軸地位的取得換算
SG_MMGrad[1]=0.67
IF($==#S_INT)THEN
;SG_ActGunPosGrad僅正在提交解釋器的調試進程中無效SG_ForceDeltaPosGrad=SG_ActGunPosGrad-SG_AxisContactPosGrad
ENDIF
;ENDFOLD
END取得軸的地位
GLOBALDEFFCTREALSGL_GSD(OWNER_NAME[]:INOWNER_AXNAME[]:INVAR_NAME[]:IN)
;FOLDSGL_GSD
CHAROWNER_NAME[]
CHAROWNER_AXNAME[]
CHARVAR_NAME[]
REALVALUE
INTRET_STATUS
RET_STATUS=-1
ON_ERROR_PROCEED
VALUE=GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]RET_STATUS)取得KUAK機器人的體系軸的參數
國產分揀機器人廠家IF((RET_STATUS0)or($0))then
若是函數前往形態不是0或許毛病碼沒有即是0
VALUE=-1.0反應-1
SGL_SSD_ERROR(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]VALUERET_STATUS)提醒驅動程序跟軸的毛病提醒
ERR_RAISE($ERR)
ENDIF
RETURNVALUE
;ENDFOLD
ENDFCT
GET_SYSTEM_DATA(OWNER_NAME[]OWNER_AXNAME[]VAR_NAME[]RET_STATUS)體系函數:"取得體系數據"
"DRIVE""E1""ContactPosition"-----取得E1軸的打仗地位
DRIVE：驅動設備
E1：內部軸
ContactPosition:打仗地位
可以讀取體系變量(軸對稱控制器參數)
STATUS形態:類型INT是不是以勝利履行或呈現了甚么毛病
0勝利
1收件人姓名不詳
2對應的軸沒有存在
3驅動程序沒有曉得變量名
4變量是寫護衛的
5傳輸值超越了該參數的值規模
OWNER_NAME[]類型：字符串---所有者稱號
函數調用的收件人或變量的所有者。最初，只有值驅動器是容許的。
OWNER_AXNAME[]類型：字符串---所有者軸稱號
寫入軸的稱號
A1---A6默示機器人軸
分揀機器人控制設計E1---E6默示內部軸
智能分揀機器人功能從軸可以經由過程這個后綴去尋址。跟軸的索引，例如E1軸的第二個從驅動器的
解耦得軸也可以被尋址.
關于非特定于axis的數據這里傳輸一個空字符串.
VAR_NAME[]類型：字符串寫入參數稱號
電伺服內部軸的其他使用:
USER_VelGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅動設備PTP速率增益
USER_VelIntTime=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅動設備PTP速率工夫
USER_PosGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"")驅動設備PTP地位值
SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"DetectContactInfo")驅動設備的檢測聯系方式
SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"DetectThreshold")檢測閾值
SG_=SGL_GSD("DRIVE"axisstring[]"ForceOffset")力偏移
USER_ForceGain=SGL_GSD("DRIVE"TEST_AXIS[]"ForceGain")力的增益
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