正在調(diào)試機器人時，若是機器人處于下圖形態(tài)，會產(chǎn)生報警：MOTN-023或許MOTN-063，正在此環(huán)境下，機器人只能正在樞紐坐標系下挪動。以下姿態(tài)即為奇怪面地位。
機器人奇怪面地位
當機器人J5軸處于0°地位，機器人會呈現(xiàn)MOTN-023報警：
MOTN-023報警
當機器人正在履行舉措類型為L，C，A的舉措指令時，如需顛末奇怪面，機器人會呈現(xiàn)MOTN-063報警。
MOTN-063報警
針對奇怪面的處置懲罰方式
環(huán)境一：正在機器人示教時遇到奇怪面
處置懲罰步調(diào)：
a）將機器人的示教坐標系切換到樞紐
示教坐標系的切換
b）點動機器人，讓J5軸調(diào)離0°的地位，發(fā)起小于-3°或許大于3°
c）按RESET鍵復位報警
環(huán)境兩：正在程序運行時遇到奇怪面
廣州食品包裝分揀機器人廠家方式一：得當正在無邃密點位要求利用。
當運轉(zhuǎn)順序時遇到奇怪面，可以將該行舉措指令的舉措類型改為J，或許點竄機器人的地位姿態(tài)，以避開門路傍邊存在的奇怪面。
分揀機器人聯(lián)系方式方式兩：得當正在有邃密點位要求利用。
正在舉措指令后增添附加舉措指令：伎倆樞紐舉措指令WJNT。
伎倆樞紐舉措指令，沒有正在軌跡節(jié)制中對伎倆的姿式停止節(jié)制（尺度設定下，程序運行時，伎倆的姿式一直被節(jié)制）。正在直線舉措、C圓弧舉措、A圓弧舉措時可能利用該指令。
當遇到奇怪點時，順序中利用該指令，伎倆的姿式正在舉措中發(fā)生變化，避開奇怪面形成的伎倆軸反轉(zhuǎn)舉措，使得對象中心點繼承沿著軌跡舉措。
快遞分揀機器人設計軟件設計處置懲罰步調(diào)：
a）將光標移至呈現(xiàn)奇怪面順序行行終，點擊F4取舍
b）取舍WristJoint
c）按RESET鍵復位報警
d）運轉(zhuǎn)順序，窺察運轉(zhuǎn)軌跡。
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