一、RV減速機的機器道理

　　德國人勞倫茲·勃朗于1926年創造性地提出了一種少齒差行星傳動機構，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這便是最初期的針擺行星傳動，因為兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的情勢，這類傳動還被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。

　　RV傳動一種全新的傳動體式格局，它是正在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不但克服了一樣平常針擺傳動的錯誤謬誤，并且由于具有體積小、重量輕、傳動比局限大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動安穩等一系列長處。

　　以RV-E型減速機為例

　　第1減速部…正齒輪減速機構

　　輸入軸的扭轉由輸入齒輪傳送到直齒輪，按齒數比開展減速。這是第一減速部。

　　第2減速部…差動齒輪減速機構

　　直齒輪取曲柄軸相連接，變成第二減速部的輸入。正在曲柄軸的偏愛部門，經由過程滾動軸承安裝RV齒輪。別的，正在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以一致的齒距布列。

　　若是固定外殼遷移轉變直齒輪，則RV齒輪因為曲柄軸的偏疼活動還開展偏疼活動。此時若是曲柄軸遷移轉變一周，則RV齒輪就會沿取曲柄軸相反的標的目的遷移轉變一個齒。這個遷移轉變被輸出到第2減速部的軸。將軸固準時，外殼側成為輸出側。

　　兩、RV減速機對機器人的重要性

　　機器人第一樞紐到第四樞紐全數利用RV減速機，輕載機器人第五樞紐和第六樞紐有也許利用諧波減速機。重載機器人全數樞紐皆須要利用RV減速機。均勻來講，每臺機器人利用4.5臺RV減速器。2011年天下機器人銷量18萬臺，需利用減速機90萬臺。

　　工業機械人的動力源一樣平常為交換伺服機電，因為由脈沖旌旗燈號驅動，其伺服機電自己就可以實現調速，為何工業機械人還需要減速器呢？工業機械人平常施行反復的舉措，以完成雷同的工序；為包管工業機械人正在生產中可以可靠地完成工序義務，并確保工藝質量，對工業機械人的定位精度和反復定位精度請求很高。因而，進步和確保工業機械人的精度就要采納RV減速器或諧波減速器。細密減速器正在工業機械人中的另外一作用是傳送更大的扭矩。當負載較大時，一味進步伺服機電的功率是很不劃算的，可以正在相宜的速度范圍內根據減速器來進步輸出扭矩。別的，伺服機電正在低頻運轉下簡單發熱和呈現低頻振動，關于好長時間和周期事情的工業機械人這都不利于確保其切確、可靠地運轉。

　　周詳減速器的存正在使伺服機電正在一個符合的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位須要的速度，進步機器體剛性的取此同時輸出更大的力矩。取通用減速器相比，機器人樞紐減速器規定具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特性。

　　大批應用正在樞紐型機械人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和反轉展轉精度。因此正在樞紐型機械人中，普通將RV減速器安排正在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器安排正在小臂、腕部或手部；行星減速器普通用正在直角坐標機械人上。

　　與此同時，RV減速機較機械人中常用的諧波傳動具有高很多的疲勞強度、剛度和壽命，并且回差精度穩固，不像諧波傳動那樣伴隨著使用時間增加活動精度就會明顯低落，故世界上很多國度高精度機械人傳動多采納RV減速器，是以，該種RV減速器正在進步前輩機械人傳動中有逐步庖代諧波減速器的發展趨向。

　　三、RV減速機生長編年史

　　1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于創造性地提出RV減速機道理

　　2、1931年 勞倫茲·勃朗正在德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份有限公司，最早起頭了擺線減速器的制作和販賣

　　3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽訂了技術合作協定，并出產販賣；

　　4、1944年，日本帝人精機建立，這個將來的RV減速機霸主，正在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業碩果累累；

　　5、1950年-1960年，擺線磨床的呈現，處理了擺線齒形的精度不高的困難，使擺線傳動得到了進一步的生長。

　　6、1956年，日本納博克公司出售環球第一個自動門，正在市場上展露頭角。

　　7、1980年擺布，日本帝人精機提出RV傳動理論，著手應用于機器人行業。

　　8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規模出產，取得成功；

　　9、2003年，帝人精機和納博克歸并構成Nabtesco（納博刻斯克）公司，并獲得快速開展，而今已成為RV減速機行業的領頭羊，占領了60%以上的市場，刻別在中/重負荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。

　　四、中國RV減速機行業生長近況

　　由2014到2017年，RV減速機本年估計能到達6W臺，諧波減速機到達7-8W臺。估計到2018年肯定會有更大的增加，由上圖看來，中國機器人網記者以為：國產減速機市場量并沒有某些激進媒體報道的那么大，還不如某些悲觀的媒體所說，國產減速機取外洋產物相比沒有競爭力。經由過程幾年的開展和勤奮，到來歲，國產和進口的RV和諧波減速機正在中國市場上該當能夠各占50%擺布。

　　正在市場反應上面，振康的減速機已累計投放市場四年，沒有涌現任何龐大的性能題目，正在產物的一致性層面到達乃至凌駕進口產物；正在壽命層面，現正在市場上的產物最長運用無故障時候靠近四年，而且仍處正在優良的運轉狀況；正在價錢層面差異逐步縮小，進口減速機比振康減速機價錢高20%~30%，振康減速機比其它國產減速機品牌高約20%。

　　而今日本納博刻斯克還正在新建工場，使用新技能來擴大產能。南通振康還正在本年下半年著手確立減速機加工的無人化車間。就工藝和技能層面，國內外皆已很成熟了，但是正在裝配這一局部還實現免不了。包孕日本現正在全部減速機的裝配照舊要依賴人工，這一塊難度非常大，還是現正在全部減速機廠商想要攻克的一個難關。

　　據中國機器人網掌握，2011年進口RV減速機價錢至少正在1萬以上，振康售價是5千，顛末四年市場的變更，而今日本減速機價錢正在6千擺布，自然這不是市場價錢的終究后果。減速機的高性價比只有高到必然水平能力真正大批量服務于工業，終究能力服務于公眾。南通振康技術部部長顧京君暗示：他們此后的目的是正在5千的價錢基礎上還能打個半數，如許進口減速機能力退出市場，乃至國產減速機能力出口。