Jose Julio 是一位黑客，與此同時作為機器械愛好者，他還有過一些機器人項目標經歷。話說有一次 Julio 想做一部屬于本人的 3D 打印機，但當他由 3D 打印機愛好者論壇 RepRap 買來統統所需的部件后，卻有物品讓他改動主張了。

　　原因是 Julio 的愛女很喜歡那種游樂園里面的桌上冰球游戲，為知足女兒心愿的 Julio 心血來潮：步進馬達、驅動器、軸承、掌握機器部件運作的電路板、乃至是輸送噴頭的傳送帶皆已集齊了，以上這一些本來為 3D 打印而設的部件，與此同時豈非沒有也是桌上冰球機器人的根基資料？

　　因而這位有愛的黑客爸爸就起頭開工了。和 3D 打印機最大的沒有同是，桌上冰球需求一張桌子，Julio 買來了廉價的木板干成了一張 100 x 60 cm 的木桌。然后為了實現桌上冰球上氣流題目，經由一輪實驗，他發現有一個方式即簡樸而本錢足夠低：只需求兩只二手 PC 電扇，別的他正在這塊木板上鉆下平均的小孔，那樣全部外貌就成為一個有氣流浮動的桌面冰球桌了。

　　不外全部項目最大的挑釁仍然是機器人一些，Julio 采取的是三馬達設計（兩個賣力 Y 軸挪動，別的一個賣力 X 挪動），賣力打球的機器人則安裝正在本來是為 3D 打印機而設的傳送帶上。為了讓整條傳送帶充足耐用和讓機器人技藝充足快速，Julio 正在質料上作了一些修改，比方他將輸送帶上的金屬支架，換成由鷂子上與下來的碳纖管，那樣干能大大減低機器人的重量。

　　至于軟件層面，Julio 就沒有能利用 RepRap 給予的驅動了。由于冰球機械人和 3D 打印噴頭的舉動特性最大的沒有同是，前者需求沒有停地調解自身的位置，按照冰球的軌跡接受新的加速度和路標敕令，而后者僅僅是一個平均的點對點活動。所以 Julio 用精簡的 Arduino 言語驅動步進馬達，以包管機械人可以以極高速度的情況下機動運作。

　　傳感器層面，Julio 本來想接納Pixy 傳感器，但末了他仍是決意挑選 PS3 上玩行動感到游戲所用的攝像頭 PS EYE 來替代。

　　整部冰球機器人的事情大抵能夠實現了：游戲用的冰球被涂上特定的色彩適用于傳感器辨認，高達刷新幀率 60Hz 的 PS EYE 則賣力捕獲冰球的軌跡，以后經過電腦盤算后驅動機器人撞擊冰球。并且 Julio 提到這對攝像機的畸變請求很高，所幸這部 PS EYE 雖然分辨率十分低（320 x 240），但幾乎沒有畸變。

　　關于一部及格的冰球機器人來講，須要透過攝像頭拍下兩個特定幀數內冰球的位移，進而計算出冰球的軌跡，并且關于桌上冰球來講，還須要考慮球撞擊到墻后的活動軌跡，所以這花了這位黑客爸爸的一些工夫。

　　不外現在而言，Julio 對這部冰球機器人仍是非常滿意的，由于他運用的全是現成、昂貴的資料，并且全部體系安裝非常簡單，機器人要從桌面移除還只要六根螺絲。

　　現在這個冰球機器人還在不斷改進當中，它的程度能夠輕松擊敗一個小孩（難度還能夠調低），但如是一個有技能的成人的話（他夸大是他本人），要贏分仍是不難的。Julio 暗示將來會繼承完善這部機器人的穩定性和功效，和參加比賽規則等功效，乃至之后他會再做一部姐妹機，實現機器人在冰球場上對打。

　　不外他以為最主要的，是關于此次全部項目一向陪伴在身旁的女兒而言，必然受益不淺！