經濟觀察網 記者 鄭晨燁 近段時間曾屢掀漲停潮的“人形機器人”概念股們，似乎突然熄火了。

7月12日，機器人控制器知名廠商新時達（002527.SZ）放量大跌8.42%，7月13日更是在早盤開盤后即大幅跳水，并終以跌停收盤；7月12日，昊志機電（300503.SZ）跌幅達7.7%，柯力傳感（603662.SH）跌幅亦達5.24%。

涉嫌“吹牛”蹭人形機器人熱度的南方精工（002553.SZ），更是自7月5日以來，連吃兩個跌停板，成為引發此輪人形機器人概念股集體回調的導火索。

但在此前，人形機器人概念股曾走出了一輪急漲，多只股票在一個多月的時間里漲幅就高達1-2倍：6月15日至6月21日，新時達錄得5天4漲停；6月14日至6月20日，傳感器概念股柯力傳感錄得5天3漲停；其它包括南方精工、雙飛股份、步科股份等多只概念股均在同一時段中接連掀起漲停潮。

這輪人形機器人概念股炒作熱潮，其本質上仍是“AI”概念的延伸，自從chatgpt在全球掀起人工智能狂潮之后，AI就同當年的“互聯網+”一般，急于向各行各業拓展賦能邊界。

但當國內一眾廠商還在內卷于大模型，爭先恐后布局AIGC（人工智能生成內容）時，資本市場已經“前瞻性”地將聚光燈打向了機器人領域，“AI大模型+人形機器人”打造的“具身智能”將成為新藍海的觀點，開始在市場中流行。

7月6日，“硅谷鋼鐵俠”馬斯克在2023世界人工智能大會上的致辭，更是將這股機器人熱推向高潮：“未來我們將會看到更多的機器人，那么，我們需要考慮一個比例的問題，即機器人與人類的比例是多少？現在來看，這個比例將超過1:1，也就是說，全球機器人的數量會超過人類的數量。”

當然，并不是所有人都同意馬斯克的觀點。

“人形機器人產業目前來看還是一張白紙，想象空間確實很大，也是重點發展方向，但在未來五到十年之內，其主要的應用場景可能都集中在概念發布、互動展覽這些領域，現在去說什么萬億藍海市場，太夸張。”7月11日，深圳一家移動機器人企業的產品總監陳源告訴記者。

“具身智能”

比起近兩年時常成為市場焦點的新能源、半導體等板塊，機器人領域似乎有段時間沒發生過什么新鮮事了。

受宏觀環境趨弱及下游需求放緩的影響，2022年，我國工業機器人銷量增速明顯放緩，根據睿工業的統計數據，2022年中國工業機器人銷量超過28萬臺，同比增長10%，增速較2021年下滑約40個百分點。其中，六軸垂直多關節機器人出貨18.82萬臺，同比增長13%，SCARA（水平關節型機器人）出貨6.8萬臺，同比僅增長1%。

正是在這種缺乏新鮮感的行業大背景中，chat GPT的走紅，給機器人產業帶來了新的想象空間。

“chat GPT剛火起來的時候，就有一些發燒友把它接入到游戲的NPC當中，大家發現以往只能機械根據預設選項提供選擇的NPC，像擁有了生命一樣，可以和玩家進行交流，提供給用戶革命性的交互體驗，如果進一步把機器人作為AI的載體，是不是就會誕生更多的可能和成長性。”北京一家智能機器人企業的硬件部負責人楊勤告訴記者。

英偉達創始人兼首席執行官黃仁勛在ITF World 2023半導體大會上也曾直言：“人工智能的下一個浪潮將是‘具身智能（embodied AI）’”。

那么，如果給AI一具人類的身體，使其能夠進入人類現實世界進行交互，由此誕生出的人形機器人，不就是AI和機器人產業共同的終點嗎？

不過，在楊勤看來，當下市場中火爆的人形機器人概念，與具身智能實際上是兩碼事，大部分人都混淆了二者的概念，“人形機器人不等同于具身智能，它只是具身智能實現的形態之一，接入成熟大模型的掃地機器人也能夠稱為具身智能，具身智能的重點是側重于改變機器與外界交互的方式。”

記者了解到，無論是在目前的工業機器人抑或是家用機器人領域，機器人都是依據代碼設定，經過編程后執行一系列重復的任務，記者曾在今年初，在香港生產力局體驗過一套多關節工業機器人的任務設定過程，其中，包括機械臂位置、運動軌跡、動作、擺動角度在內的多重數據都需提前預設，隨后，機械臂方能按照相關設定進行工作。

陳源告訴記者，典型的機器人產品通常都包含感知、驅動與執行三大系統，其中，感知包含多種類型的傳感器，幫助機器了解外界環境信息，相當于“五官”，驅動則相當于“肌肉”，利用傳動機構向執行系統提供動力，有液壓、電機及氣動三種驅動方式；而機器人在完成任務時，首先需要通過感知系統，識別周圍環境，再根據提前設定好的參數，進行路徑規劃并執行任務。

而“具身智能”的特點，便是能夠改變機器人被動接收數據、提前編程動作的交互方式。楊勤向記者表示，具身智能可以基于多模型訓練，通過計算機視覺、多傳感器協作等方式完成任務執行，建立起一套主動感知、認知以及決策機制，直接面向不同場景解決實際問題。

“具身智能和chat GPT一樣，它給你的感覺會更像人，而不是機器，只不過前者具有物質實體，將AI運用在了機器人感知和決策當中。”楊勤說。

雖然實現形態有很多，但對于具身智能來說，最佳的實現形態無疑是人形機器人，這種直接參照人類形態進行設計的機器人，可以覆蓋日常生活中絕大多數的使用場景，提供更自然、生動的交互體驗。

深圳優必選科技股份有限公司副總裁付春江在2023世界人工智能大會的演講中就曾表示，具身智能是“感知、運動、環境”三者的映射閉環涌現，所解決的是物理世界的問題，而人形機器人，恰恰是最貼近生產生活的通用機器人的代表。因此，人形機器人能夠和具身智能非常好地結合，是具身智能的終極形態。

他認為，人形機器人對于具身智能的最大意義，就是提供了與物理環境相交互的“身體”和更精密的運動感知能力。只要是人類進行生產生活的地方，人形機器人都能夠提供協助，并且可以使用現有的工具完成任務。這樣一來，人形機器人就可以幫助具身智能強化對現實世界的理解。

“人形機器人與人類的身體構造相似，兩個胳膊一個腦袋，可以更好地模仿人類行動，可以在設計主要為人類使用的環境中運行，像波士頓的atlas能自己開門，使用一些簡單工具，這種人形設計能夠覆蓋很多生活場景，比如做家務、打掃衛生甚至開車。”陳源告訴記者。

除了人形構造帶來的優點外，在他看來，人形形態的機器人最重要的是可以利用“具身認知”的方式進行學習，所謂具身認知，是指一個人的思想、知識和經驗都是通過身體器官與環境的互動來塑造的，而人形機器人亦可以通過各類傳感器與環境交互，通過實驗或模仿來學習新的技能和知識。

不過，楊勤也指出，盡管人形機器人在實現具身智能方面具有許多優勢，但具備智能的機器人并不一定要完全模擬人類的外觀。其他形態的機器人，例如四足機器人、輪式機器人等，也可以在特定的應用領域中實現具身智能，并具備各自的優勢和適用性。因此，在選擇實現具身智能的最佳形態時，需要綜合考慮產品的應用場景、市場需求、成本和技術能力。

“具身智能是一種設計理念，核心還是產品如何更好地服務需求。”楊勤說。

“高價值硬件”

記者注意到，自去年發布自家首款人形機器人Optimus（擎天柱）后，特斯拉便不斷高調更新這一產品的最新開發進展。

在今年5月的特斯拉股東大會上，馬斯克花了不少時間介紹Optimus的最新進展，并發布了新的演示視頻，在演示視頻中，Optimus已經可以通過學習人類行為，實現簡單的物品分類擺放，在戶外行走的過程中，基于FSD，可以對周圍環境進行識別。

“我認為Optimus被極度低估了，因為人們沒有理解它帶來的影響，我認為每個人都會想要一個機器人，也許還不止一個，這意味著，如果Optimus能夠投產，實際的需求可能會達到100億個。”馬斯克在股東大會的演講中表示。

在他看來，特斯拉未來的長期價值可能都將來源于人形機器人Optimus這一業務。

除了特斯拉，國內廠家中，小米也在去年8月發布了首款全尺寸人形機器人CyberOne，在剛剛結束的世界人工智能大會上，包括達闥、傅利葉、優必選在內的多個機器人廠商也都帶來了各自的人形機器人產品。

“人形機器人可以算是機器人設計皇冠上的一顆明珠，因為成熟的人形機器人要求還是很高的，要有長續航、高智能，還要有高速度、大負載，同時還要有高魯棒性（亦稱健壯性），不能說磕下碰下就壞了。”楊勤說。

他以人形機器人廠家常演示的抓取場景向記者舉例稱，對于人來說，抓取觸碰是一件很簡單的事，但是對機器的驅動系統就提出了很大要求，一個機械關節想要觸碰雞蛋而不碎，背后需要非常精準的電機扭矩控制，這中間就需要多輪軟硬件結合的調試和學習。

根據特斯拉官方公布的信息，Optimus高度為1.73m，重量達到73kg，可搬運約10kg的貨物，全身自由度為50個，擁有28個軀干關節驅動器，執行系統由減速機、電機、絲桿等部件構成。

國內廠商方面，傅利葉智能7月6日發布的最新通用人形機器人GR-1，身高則為1.65米，體重達55公斤，全身自由度為40個，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，步速可達5公里/時。

僅性能指標方面看，目前國產人形機器人與海外廠商的代表產品相比尚無顯著差距。

楊勤告訴記者，自由度（Degrees of Freedom，簡稱DOF）是評價機器人性能的重要參數之一，是指機器人能夠在空間中獨立移動和旋轉的方式的數量，比如，人類的手臂就有7個自由度，其中，肩關節可以前后、上下移動并且旋轉；肘關節可以彎曲和伸直；腕關節亦可以上下、左右移動且旋轉。一般來說，機器人的自由度越多，它的活動能力和操作能力就越強。

但同時記者也了解到，增加自由度會帶來更大的控制復雜性，因為每一個自由度的實現都需要獨立的驅動和控制。此外，機器人的設計和制造成本也會隨著自由度的增加而增加。因此，在機器人產品設計時，廠商通常會根據具體的需求和場景，又或者受制于技術能力來確定自由度數量。

“真正成熟想要走入千家萬戶的人形機器人，其零部件要求遠高于現在工業機器人、商用機器人的要求，一個人形機器人動不動就40個自由度起，工業機器人多的也就6個自由度，還要有更高的魯棒性，更精準的傳感器。”陳源說。

而在產業鏈層面上，記者注意到，雖然人形機器人對上游零部件有更高的要求，但仍與工業機器人具有共通性，二者核心硬件構成都包含伺服電機、減速器、傳感器等。

例如，伺服電機作為自動化運動控制的核心部件，它可以將電能轉換為機械能，從而實現對機器人速度、轉矩和位置的精確、快速、穩定的控制。在人形機器人中，伺服電機常被用于驅動機器人的關節進行精確的運動，同時可以快速調整關節的力矩和位置，從而幫助機器人維持穩定。

根據國海證券在今年6月發表的一份研報中的測算，現階段Optimus硬件成本約人民幣46萬元，其中，電機、減速器、傳感器、滾珠絲杠的價值量占硬件成本比例分別約為21.7%、9.1%、30.5%、18.3%，均具有較高技術壁壘。

在此背景下，包括新時達、昊志機電、柯力傳感、匯川技術（300124.SZ）、綠的諧波（688017.SH）在內的工業機器人產業鏈上的知名廠商，順勢平移成為人形機器人概念股。

但在陳源看來，高價值量的硬件環節對人形機器人產業發展本身并沒有幫助，他認為，人形機器人是定位于走入千家萬戶的消費級產品，過高價值量的硬件，必然會導致過高的消費門檻出現，從而使人形機器人成為一種用于“展覽”奢侈品。

“人形機器人就是通過硬件升級達到多場景通用，通過AI賦能達到交互模式升級，最后再通過成本控制實現大規模量產，這樣才能走出一條新的藍海市場。”陳源說。

馬斯克亦曾在去年9月份舉辦的特斯拉AI日活動上表示：“人形機器人擎天柱Optimus未來的產量可以達到數百萬臺，預計價格比汽車便宜得多，可能不到2萬美元。”

不過，比起國內玩家，馬斯克2萬美元的降本目標還是稍顯“保守”。

記者注意到，7月6日，國內知名減速機企業四川福德機器人股份有限公司（835015.NQ 證券簡稱：川機器人）披露了一份投資者調研紀要，其中提及：“公司研發的人形機器人成本能夠控制到大概10多萬元/臺，綜合測算一個關節大概1000多元是可以實現的，預計很快就能看到公司研發的人形機器人產品。”

“藍海產業”

在這一輪人形機器人熱潮中，相較于關注國內一眾機器人企業推出的全新人形機器人產品，A股市場上的大部分機構及投資者的注意力似乎都放在了Optimus身上，試圖圍繞Optimus這一代表產品，在A股中挖出特斯拉的合作伙伴或潛在供應商。

“實事求是地說，站在硬件端來看，目前在工業機器人領域，四大家族（庫卡、發那科、安川、庫卡）仍然是絕對龍頭，很多國產工業機器人廠商的零部件都依賴進口，比如，在機器人中實現精確的線性位置控制、提供大力矩、轉化運動方式、防止反向運動的絲杠，就主要來自日本，工業機器人的蛋糕還不敢說有實力全吃掉，人形機器人很難說是利好消息。”談及近期市場中炒得火熱的A股人形機器人產業鏈，陳源如是向記者表示。

而許多被貼上人形機器人概念炒的火熱個股，也在近日紛紛于公開渠道澄清自身尚未布局人形機器人業務，例如曾錄得五天四板的新時達，就在7月12日直接于互動易回復投資者：“目前公司尚未開展有關人形機器人業務，但公司一直以來持續保持對行業相關前沿信息的關注。”

五天三板的柯力傳感，則在7月5日面對投資者“是否向特斯拉送樣力矩傳感器”的問題，給出“尚未和特斯拉建立合作關系”的答復。

馬斯克也曾在股東大會上表示，電機、控制器、電子設備以及Optimus 所需的各類組件，都是特斯拉團隊自主設計。“事實上，我們嘗試過尋找現成的執行器和其他組件，但我們發現什么都沒有。”馬斯克在股東大會上說。

很明顯，最起碼截至今年5月16日特斯拉股東大會舉辦期間，A股人形機器人產業鏈中都尚未有一家廠商能與特斯拉展開合作。

但這并不妨礙某些上市公司積極表態蹭“熱點”，想借此東風提振公司股價。7月10日，南方精工發布公告稱，收到江蘇證監局發來的警示函，被警示的分別是公司董事長史建偉和公司董秘史維。

警示函信息顯示，“經查，江蘇南方精工股份有限公司2023年6月19日在深圳證券交易所互動易平臺上回復投資者有關人形機器人相關業務的內容不準確，導致公司股價連續多次漲停。在股價異動后，南方精工未及時了解造成交易異常波動的影響因素，未在6月26日、6月28日發布的股票交易異常波動公告中就公司在互動易平臺發布內容進行澄清，未披露造成股價異常波動的影響因素，信息披露不完整。”

這個引發股價波動的不準確問題，即6月19日，有投資者在互動易向公司提問，“看到公司目前給國產主要減速機廠商進行RV減速機產品配套，那公司在人形機器人產業有沒有產品配套？是否進入特斯拉產業鏈？”

對此，南方精工當時信誓旦旦給出了確定答復：“在人形機器人領域，目前公司和國內頭部兩家減速機廠商合作開發新型減速機；相關樣品已送至美國特斯拉，試驗結果良好，獲得較高認可。除此之外，公司正在開發的柔性軸承，行星滾柱絲杠等產品幾乎屬于國內空白，且在人形機器人領域有大量的需求。”

不僅于此，南方精工還在互動易上表示，“公司在國內RV減速機配套軸承等組件供應領域占據絕對的市場份額”。

結果，前腳還沉浸在背靠人形機器人怒斬三連板喜悅中的南方精工，后腳就被深交所一份問詢函打回了原形。

根據其在7月5日發布的回復深交所問詢函公告，南方精工應用于RV減速機中的相關產品為滾針軸承產品，該產品2022年的產銷量分別為87.7萬套和68.9萬套（滾針軸承及墊片等零部件）， 2022年實現銷售收入為566.37萬元，占公司當年銷售收入的比例僅為0.96%，且目前該產品在手訂單不超過100萬元。

所謂樣品獲得特斯拉較高認可，也變成了：“我公司產品并非直接供應特斯拉，也沒有取得下游客戶將相關樣品送至特斯拉以及試驗結果和評價的書面依據。”

在楊勤看來，國產人形機器人在硬件領域仍任重而道遠，產業鏈上游廠商亟須在核心零部件領域作出突破，但突破的關鍵點主要在工業機器人領域。

“從做硬件的角度說，大家先一步一個腳印把工業機器人這塊做好，人形機器人短期看不到太大的市場需求，吃完碗里再看鍋里。”楊勤說。

優必選首席技術官熊友軍近期亦公開表示，人形機器人的量產將會分三步走：第一步是在結構化、可控環境中的小批量試用和進化，完成一些簡單任務；第二步是在非結構化、可控環境中訓練和進化，進一步提升運動、感知和決策能力；待與之適配的人工智能技術逐步成熟、制造工藝趨于穩定、成本也大幅降低后，人形機器人大規模量產就水到渠成了。

在陳源看來，人形機器人將成為巨大的藍海產業是一個必然趨勢，因為隨著我國人口結構的變化，各行各業都面臨著勞動力結構性短缺及成本快速上漲的風險，所以，自動化、智能化、機器化是時代發展的浪潮，一個超越傳統機械設備，集結了云計算、物聯網、AI于一體智能產品，將會給機器人產業帶來更多可能。

但在此之前，硬件的迭代升級、AI的賦能結合、成本的把控降低，都將成為人形機器人，或者說具身智能大規模走向市場前必須面對的挑戰。