PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P
1:FBPSPS=EIN
2:A23=AUS
3:WARTEBIS!E16E23
Ｅ１６通過對比點號確定機器人停止在具體哪個焊接點上
圖書館圖書分揀機器人立鏢分揀機器人操作說明4:Tech_EZSPZange=Nr1ProgNr=99Offset=0[1/10mm]Weg=0[1/10mm]S-Punkt=897Fzg-Typ=61EIN
5:bin2(EIN)=93平衡缸
6:WARTEBIS!E129+E26Ｅ１２９不帶力
7:SPSMAKRO80=EIN開始焊接
ProgNr=X的含義：zs焊鉗程序號的設置
X=1-10用于壓力的測量X=11-20用于檢查電流測量X=21-30用于更換電極帽之前的力夾緊X=31-40用于電極帽的銑削X=41-50用于電極帽的首次銑削后的測量焊接X=51-60用于電極帽的正常銑削后的測量焊接X=98手動功能X=99選擇焊接點X=100-255選擇帶零件監控的焊接點程序
智能快速分揀機器人價格S-Punkt=Y的含義：sk焊接控制器的焊點號的設置
Y=1-10用于壓力的測量Y=11-20用于檢查電流測量Y=21-30用于更換電極帽之前的力夾緊Y=31-40用于電極帽的銑削Y=41-50用于電極帽的首次銑削后的測量焊接Y=51-60用于電極帽的正常銑削后的測量焊接Y=100–65534焊點號
PAR2-A769-A777焊鉗程序號
PAR3---保存偏差范圍—
PAR4--焊接結束后返回的位置值
PAR5-A801-A816BOSCH程序號
PAR5-A97-112給PLC的進程點號
PAR6-A777-A784類型號給焊鉗
PAR6-A817-A824類型號給BOSCH
DEFFCTINTMAKRO80(ADV:IN)
;FOLDMakroAnfang;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOLADV
;interfacetobasicroutines
EXTBAS(BAS_COMMAND:IN,REAL:IN)
;interfacetoVW-standardroutines
EXTVW(VW_COMMAND:IN,BOOL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,BOOL:IN,E6POS:IN)
;interfaceselectroutine
EXTFCTINTSELECT(SUBTYPE:IN,INT:IN,BOOL:IN,ARI_TYP:IN,INT:IN,BOOL_TYP:IN,INT:IN,BOOL:IN)
SPS_N=-1
;FOLD;%{H}%MKUKATPVW
IFVARSTATE("ADV")#INITIALIZEDTHEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF(NOTADV)THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD--EZ1/SP1氣伺服焊接程序--;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--EZ1/SP1Schweissen--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD--F118=伺服焊鉗總故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F118=SammelstoerungEZ1/SP1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD--F119=焊接控制器總故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F119=SammelstoerungSK1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLDA129=EIN---給PLC進程信號,A129進程激活
用來控制發出A20/A19
1.作用1關閉發出A20等待PLC反饋
$OUT[129]=TRUE
;ENDFOLDA19等待機器人行駛條件
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