在我們執行機器人軌跡是經常用到工具坐標和BASE基坐標。
每一條機器人軌跡都是需要機器人的TCP和BASE一起配合實現的。
BASE坐標用來確定機器人空間上的坐標點，而TOOL則用來確定機器人以什么樣的姿態去這個軌跡點。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
工具坐標的特點及用途
機器人控制系統通過測量工具識別工具頂尖（TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點）相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。
因此，工具測定包括
TCP的測量
找正坐標系
食品分揀機器人批發找正最多可儲存32個工具坐標系。（變量：TOOL_DATA［1…32］）。
測量時，工具坐標系到法蘭坐標系的距離以及坐標系的轉角被保存。
如果一個工具已精確測定，則在實踐中對操作和編程人員有以下優點：
改善手動運行
可圍繞TCP改變方向。
沿工具作業方向移動
在軌跡運動編程時使用
沿著TCP上的軌道保持已編程的運行速度。
物流分揀機器人行業分析此外，可沿著軌跡進行定義的方向導引。
測量工具
進行工具測量時，用戶給安裝在連接法蘭處的工具分配一套笛卡爾坐標系。
該工具坐標系以用戶設定的一個點作為其原點。此點稱做TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）。通常，TCP落在工具的工作點上。
TOOL
是一個可自由定義、用戶定制的坐標系。
TOOL坐標系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即工具中心點。
用于測量工具。
位置在
工具測量的優點：
工具可以在碰撞方向上直線移動。
工具可以圍繞TCP轉動，而TCP位置不會發生變化。
在程序運行中：沿著TCP上的軌道保持已編程的運行速度。
最多可儲存32個工具坐標系。變量：TOOL_DATA［1…32］。
下列數據被儲存：
X、Y、Z：
工具坐標系統的原點，針對法蘭坐標系統，工具的TCP點正對法蘭TCP的坐標值。
A、B、C：
工具坐標系的取向，相對于法蘭坐標系，工具的TCP點正對法蘭TCP的旋轉角度，及機器人所帶工具的姿態。
正確測量機器人所帶工具需要進行XYZ的測量也要進行ABC的測量。下面們介紹一下。
測量TCP：XYZ4點法
將待測量工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點。參照點可以任意選擇。機器人控制系統從不同的法蘭位置值中計算出TCP。
1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》XYZ4點。
2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續鍵確認。
3.用TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續鍵確認。
4.用TCP從一個其他方向朝參照點移動。點擊測量。用繼續鍵確認。
5.將步驟4重復兩次。
6.按保存。數據被保存，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入負載數據。
確定取向：ABC世界坐標法
用戶將工具坐標系的軸調整為與世界坐標系的軸平行。機器人控制器從而得知
TOOL坐標系的取向。
此方法有兩種方式：
l?5D：用戶將工具的碰撞方向告知機器人控制系統。碰撞方向默認為X軸。其他軸的取向將由系統確定，用戶對此沒有影響力。系統總是為其它軸確定相同的取向。如果之后必須對工具重新進行測量，比如在發生碰撞后，僅需要重新確定碰撞方向。而無需考慮碰撞方向的轉度。
l?6D：用戶將所有三個軸的取向告知機器人控制系統。
操作步驟
1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》ABC世界。
2.輸入工具編號。用繼續鍵確認。
3.在5D/6D欄中選擇一種規格。用繼續鍵確認。
4.如果選擇5D：將+X工具坐標調整至平行于-Z世界坐標的方向。
如果選擇6D：
按如下方法對準工具坐標系的軸。使+XTOOL與-ZWORLD平行。+YTOOL與+YWORLD平行，+ZTOOL與+XWORLD平行
5.點擊測量。用繼續鍵確認。
6.按保存。數據被保存，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入負載數據。
確定取向：ABC2點法
說明通過移至X軸上一個點和XY平面上一個點的方法，機器人控制器可得知TOOL坐標系的軸數據。
當軸方向必須特別精確地確定時，將使用此方法。
操作步驟1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》ABC2點。
2.輸入已安裝工具的編號。用繼續鍵確認。
3.用TCP移至任意一個參照點。點擊測量。用繼續鍵確認。
4.移動工具，使參照點在X軸上與一個在X負向上的點重合。點擊測量。用繼續鍵確認。
5.移動工具，使參照點在X、Y平面上與一個在Y正向上的點重合。點擊測
量。用繼續鍵確認。
6.按保存。數據被保存，窗口關閉。
或按負載數據。數據被保存，一個窗口將自動打開，可以在此窗口中輸入
負載數據。
數字輸入法：
數據源：
?CAD
?外部測量的工具
?工具生產廠商的說明
快遞分揀機器人的功能操作步驟
1.在主菜單中選擇投入運行》測量》工具》數字輸入。
2.為待測量的工具給定一個號碼和一個名稱。用繼續鍵確認。
3.輸入數據。用繼續鍵確認。
4.按保存。數據被保存，窗口關閉。
下面我們說一下通過WorkVisual進行坐標設定
打開工具/基坐標管理可對工具和基坐標系統進行創建、
選擇菜單矊列
機器人使用坐標總覽：
雙擊可以進入單個坐標設置：可以進行坐標
導入工具和基坐標系;
直接在文件$中對工具和基坐標系作出的更改可以導入項目中。
工具坐標的名稱變量：
工具坐標的參數變量：
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