高速分揀機器人維護保養

以色列一所大學的仿生和醫療機器人實驗室的研究人員設計了一種可重新配置的機器人RTCR，這種機器人能夠利用最小數量的驅動器在空中跟蹤爬臺階和克服障礙。RTCR可以通過一系列鏈接和一個單驅動器改變其整個身體的形狀，并利用它在前進過程中建立自己的軌道。

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僅使用2個電機驅動時，跟蹤機器人即可更改其形狀。機器人可以越過障礙物而不會碰到它們。該機器人可應用于搜救，農業，管道檢查，工業維護等。

該機器人利用一個安裝在常規軌道上的常規推進電機來研發這款機器人的。常規軌道上有一個鎖定機構位于前端。組成軌道的連桿設計獨特，可以在-20到+45之間自由旋轉。當他們到達機器人的前面時，也可以鎖定在0或+20。

機器人軌道上的每一個連桿都配有一個鎖定銷，當連桿穿過該連桿時，根據所設置的執行機構，鎖定銷可以被激活，從而使下面的連桿處于一個特定的角度。

連桿的鎖定使機器人從柔性變為剛性，并允許RCTR抬起并越過障礙物。機器人的尾部有一個被動系統，它可以分離每個連桿上的鎖定銷，當軌道經過機器人尾部頂部時，重置軌道的靈活性。

這種能力使機器人變得即可靈活又可剛性，使它能夠越過障礙或爬樓梯。雖然這本身就是一巧妙的設計，但機器人確實有一個缺點：它只能向前或向后移動，不能操縱或改變方向。研究人員表示，一個簡單的解決方案是使用一對帶有防滑轉向的履帶，就像坦克改變方向一樣。他們甚至正在創造一種運動規劃算法，使機器人能夠在不同的地形上移動。

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另外團隊需要弄清楚如何獲得剛性和柔性鏈接的最佳組合，以克服障礙。它還需要找出如何在保持簡單的同時使機器人易于操作。

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