工業(yè)焊接機(jī)器人的出現(xiàn)一方面可以降低焊接工作條件給焊工帶來的工作難度，另一方面可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量和效率。由于焊接環(huán)境惡劣，煙霧大，熱輻射大，存在一定的危險(xiǎn)，這就對焊工本身有一定的傷害。

工業(yè)機(jī)器人具有許多結(jié)構(gòu)形式，并且根據(jù)應(yīng)用不斷發(fā)展。焊接機(jī)器人可以根據(jù)應(yīng)用采用不同的結(jié)構(gòu)形式，但是最廣泛使用的是多關(guān)節(jié)機(jī)器人模仿人類手臂的靈活性。焊接機(jī)器人手臂的靈活性會影響焊接質(zhì)量。

由于柔韌性較高，焊槍的空間位置和姿勢可以充分調(diào)動，以滿足工件的焊接，當(dāng)然，并關(guān)節(jié)越多，靈活性就越好。因?yàn)椋捎陟`活性較大，焊接機(jī)器人的坐標(biāo)變換還有每個(gè)關(guān)節(jié)的位置的控制帶來一定的難度。因?yàn)楹笜尣课浑S著焊縫位置的變換而需要調(diào)整焊槍的姿態(tài)，而這一轉(zhuǎn)換的過程的解不是惟一的。對于某些焊接場合，工件過大或空間幾何形狀過于復(fù)雜，使焊接機(jī)器人的焊槍無法到達(dá)指定的焊縫位置或焊槍姿態(tài)。此時(shí)，必須通過增加1或3個(gè)外軸來增加機(jī)器人的自由度。

所以如何選擇最合適的解對機(jī)器人焊接過程中的穩(wěn)定性也有一定的影響，不同的機(jī)器人控制系統(tǒng)對這一問題的處理方式不盡相同。