VASS尺度的A/E41-56機器人互鎖旌旗燈號A/E81-96用于機器人與PLC確認關閉互鎖旌旗燈號.
每一個機器人尺度有16個鎖定下令可用，這些下令已永恒分派給I/O。
正在在線駕駛前提下必需查問響應的鎖定輸入。
1.進入安全區時:
若是是”小藍”先進入安全區的話應先關閉自身給”小黃”的平安旌旗燈號然后正在安全區事情時守候”小黃”的平安旌旗燈號.
若是”小黃”后進入安全區的話因為之前”小藍”關閉了本人平安旌旗燈號小黃只能守候小藍的平安旌旗燈號的再次收回
2.正在安全區時:
若是”小藍”正在安全區時一直守候”小黃”的平安旌旗燈號.
若是”小黃”后進入安全區的話因為之前”小藍”關閉了本人平安旌旗燈號小黃只能守候小藍的平安旌旗燈號的再次收回.
圖書分揀機器人前景3.離開安全區時:
若是”小藍”離開安全區后應先發給”小黃”的平安旌旗燈號開釋互鎖旌旗燈號.
”小黃”后進入安全區后關閉互鎖旌旗燈號守候小藍的平安旌旗燈號.
PLC對機器人過問區的節制:
VASS尺度利用的互鎖尺度:互鎖示意圖設定機器人之間互鎖所利用的IO規模.
FB207機器人互鎖旌旗燈號節制:
可以設置機器人正在原位時默許收回互鎖開釋旌旗燈號.
收回互鎖前提：
關閉互鎖前提：
開釋互鎖旌旗燈號
國產分揀機器人7:A41=EIN
9:A42=EIN
11:A43=EIN
13:A44=EIN
關閉部門互鎖旌旗燈號，起頭進入過問區事情。
30:A81=EIN用于要求關閉互鎖旌旗燈號
31:A83=EIN
32:SPSMAKRO20=EIN關閉A41跟A43的互鎖旌旗燈號
35:FBPSPS=E41E43
守候其他機器人給進的互鎖旌旗燈號才氣進入過問區事情
快遞分揀機器人的應用對象離開過問區后再次收回互鎖旌旗燈號
4:A41=EIN
6:A43=EIN
FBPSPS=M1M30機器人不消再等過問旌旗燈號
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快遞分揀機器人介紹A41=A41+A81再次收回A41
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A56=A56+A96
WARTEBIS(E81+!A81)(E82+!A82)(E83+!A83)(E84+!A84)(E85+!A85)-PLC搜檢是不是設置精確-
WARTEBIS(E86+!A86)(E87+!A87)(E88+!A88)(E89+!A89)(E90+!A90)
WARTEBIS(E91+!A91)(E92+!A92)(E93+!A93)(E94+!A94)(E95+!A95)
WARTEBIS(E96+!A96)
WARTEBIS(E41+!A81)(E42+!A82)(E43+!A83)(E44+!A84)(E45+!A85)-觀察E41互鎖機器人是不是容許進入-
WARTEBIS(E46+!A86)(E47+!A87)(E48+!A88)(E49+!A89)(E50+!A90)
WARTEBIS(E51+!A91)(E52+!A92)(E53+!A93)(E54+!A94)(E55+!A95)
WARTEBIS(E56+!A96)
A41=A41!A81-若是給入A81=1關閉A41-若是沒有給進A81則沒有關閉A41
A42=A42!A82
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A56=A56!A96
A81=AUS關閉A81要求關閉PLC旌旗燈號
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A87=AUS
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