CWRITE
CWRITE將數據寫入翻開的串行接口或加載的LD_EXT_OBJ類型的內部模塊。正在加載的LD_EXT_FCT類型的內部模塊中，CWRITE挪用一個函數。
CWRITE將下令寫入下令通道。
CWRITE觸發提早運轉終止。
CWRITE(Handleor$CMDStateModeFormatVar1)
Handle/$CMD
類型：INT
句柄：由COPEN傳輸到WRITE的變量，用于標識通道
$CMD：用于寫入下令通道的預約義變量
State:Type:STATE_T
自動前往到WRITE的形態
Mode:Type:INT
類型：MODUS_T
寫入形式必需初始化形式。
Format:Type:CHAR[]
正在將Var變量寫入字符串之前轉換它們。必需為每一個Var變量指定格局.
Var:
其數據寫入字符串的變量。每一個語句最多可以有10個變量。
寫形式Mode
寫入形式由MODUS_T類型的變量肯定。MODUS_T是一個預約義的列舉類型：
智能自動分揀機器人ENUMMODUS_TSYNCASYNCABSCONDSEQ關于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相關：
SYNC同步
廣州五軸分揀機器人一旦搭檔控制器從接收緩沖區中掏出傳輸的數據，則認為該語句已履行。
分揀機器人應用的現狀ASYNC異步
寫入LD_EXT_FCT類型的內部模塊時，沒有容許ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦數據達到搭檔控制器的接收緩沖區，則認為該語句已履行。
優于SYNC：程序執行速率更快。
與SYNC比擬的缺陷：能夠會喪失數據。
其他代價
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，則默許正在SYNC形式下履行寫入。
例如：
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/CELL()")程序執行CELL順序
$CMD
經由過程下令通道$CMD停止通訊
CWRITE可以經由過程下令通道將語句傳輸到順序解釋器。示例：經由過程RUN啟動順序并利用STOP將其終止。
與下令通道$CMD通訊
下令通道：啟動、終止跟勾銷取舍順序
順序將經由過程下令通道啟動、終止跟勾銷取舍。這是經由過程SUB文件中的以下順序行來實現的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
...
;selectprogramA6()
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG[1]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/A6()")運轉順序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6()
IF$FLAG[2]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"STOP1")順序終止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6()
IF$FLAG[3]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"CANCEL1")退出順序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
轉換示例:
例子1
整數變量VI的值以十進制跟十六進制ASCII表示法傳輸。第一個CWRITE語句傳輸字符123。第二個CWRITE語句傳輸字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"VI)
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%x"VI)
例子2
整數變量VI的值以二進制表示法傳輸：
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VI)
納米級分揀機器人例子3
傳輸數組的一切數組元素：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VR[])
利用“%r”格局時，體系不會搜檢變量或數組元素是不是已初始化。為還沒有初始化的數組元素傳輸隨機值。
例子4
數組的前五個數組元素以二進制表示法傳輸：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%.5r"VR[])
20個字節以二進制表示法傳輸。
例子5
傳輸直到第一個已初始化元素的一切數組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子6
傳輸前50個數組元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符號傳輸。對應號碼轉：
DECLENUM_TYPE
國產分揀機器人批發CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"E)
例子8
兩個REAL值與附加文本一路傳輸：
REALV1V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE(........."value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f"V1V2)
傳輸以下數據：
value1=+03.970
value2=-27.30
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