現實中的機器人工作站中，一，如一臺點焊機，或是同一板件需要多個型號的焊槍共同焊接，這樣就需，以適。本期開始，就為大家介紹一下DELMIA軟件中機器人工具自動切換仿真的相關知識，首先安裝快換法蘭。

現實工作站中焊焊焊槍上分別安裝快換法蘭才能實現，在仿真軟件中依然需要在機器人六軸與焊槍上安裝快換法蘭。由于我們使用的是之前使用的案例仿真工作站，焊槍已經安裝到機器人上，因此這里需要先將焊槍拆除，方可在機器人與焊槍上安裝快換法蘭。

1.左側瀏覽樹的機器人IRB_6640_180_255資源節點下依次展開“Controller”→“MountedDevices”，在其下右擊焊槍名稱（如X_SpotGun），在彈出的快捷菜單中選擇“UnSet”，將機器人點焊焊槍從機器人上拆除下來。

2.機器人的Controller資源節點展開“AuxiliaryDevices”，將其下的焊槍文件刪除。

焊槍拆除操作

3.再次展開“ToolProfile(s)”資源節點，右擊其下的Default，在彈出的快捷菜單中依次點選“Default”→“SetasCurrent”，機器人TCP設置為六軸法蘭中心。然后再將其下的焊槍文件刪除。至此，點焊焊槍從機器人上拆除完成。

刪除安裝焊槍參數操作

由于點焊焊槍與，因此，需要在點焊焊槍上添加新的Base坐標，以便安裝快換法蘭后使用。

1.打開軟件的“裝配設計”模塊，使用左側的“具有定位的現有部件”命令將機器人側快換法蘭與工具側快換法蘭依次添加進來，保持默認位置。

2.使用“測量間距”命令按鈕，分別測量出快換法蘭上下端面之間的據離為206.454mm，法蘭與法蘭之間的據離為41.554，二者相減即為兩塊換法蘭之間的厚度206.454-41.554=164.9mm。

法蘭厚度測量

3.左側瀏覽樹中雙擊焊槍資源節點，軟件切換到“DeviceBuilding”模塊。點擊下方工具條中的“FrameType”命令按鈕，然后點擊點焊焊槍資源節點下的坐標組FramesOfInterest，在彈出的坐標類型對話框中點選“Base”，定義平面對話框中點選“在原點處定義平面”工具按鈕，然后在點焊焊槍數模上點擊已創建的Base1坐標軸，點擊確定按鈕。

Base坐標添加

4.右擊右上角的羅盤，在彈出的快捷菜單中點擊“自動捕捉選定的對象”，然后在左側瀏覽樹中點擊剛創建的Base坐標，羅盤自動移動到選定的坐標系上。

5.雙擊綠色羅盤上的任意坐標軸，在彈出的“用于指南針操作的參數”對話框中“平移增量”下的“沿U”后輸入164.9mm，點擊“向下箭頭”按鈕，Base坐標系移動到指定位置，至此點焊焊槍Base坐標添加完成。

X型焊槍Base坐標移動

6.左側瀏覽樹中雙擊ProcessList下的“Process”，軟件切換到“DeviceTaskDefinition”模塊，使用左側工具條中的“InsertResource”命令按鈕插入C型點焊焊槍，并參考上述步驟為其添加新的Base坐標。

C型焊槍Base坐標

1.使用左側工具條中的“InsertResource”命令按鈕插入機器人點焊焊槍側快換法蘭，并使用“SnapResourcetowherebyusingpositiontoolbar”命令按鈕，將快換法蘭安裝到點焊焊槍上。

快換法蘭安裝到X型焊槍

2.點擊“附加”命令按鈕，在機器人點焊焊槍與快換法蘭之間創建父子級關系（機器人點焊焊槍為父級，快換法蘭為子級），使得機器人點。

3.參考上述步驟為C型點焊焊槍安裝快換法蘭。

快換法蘭安裝到C型焊槍

1.使用左側工具條中的“InsertResource”命令按鈕插入機器人側快換法蘭，同樣使用“SnapResourcetowherebyusingpositiontoolbar”命令按鈕，將快換法蘭安裝到機器人上，并調整到合適角度。

2.使用“附加”命令按鈕，在機器人與快換法蘭之間創建父子級關系（機器人六軸為父級，快換法蘭為子級），使得。

快換法蘭安裝到機器人

3.使用“Jogadevice”命令按鈕，手動運行機器人，可以看到快換法蘭與機器人一同運動，法蘭安裝成功。