1995 年，日本 NHK 將電視連續劇《三國演義》引進本國，激發收視飛騰。和國人酷愛忠心赤膽的“閉帝爺”分歧，日本觀眾最喜歡的是“多智而近妖”的諸葛亮。如果說戰群儒、借東風照樣政治聰慧，六出祁山用古代機器人“木牛流馬”運輸軍資，確是極致的魔幻時刻。
二十五年后的春節聯歡晚會上，幾十只戴著牛頭粉飾的宇樹高新科技“機械狗”走上舞臺，為人人賀年，第一次讓普羅群眾認識了這一些憨狀可掬的“四腳獸”。
本年 8 月，小米新品宣布會上，公司創始人雷軍曝光了團隊智能軍團的新成員 CyberDog“鐵蛋”，一只灰色的機械狗，而 9999 元的價錢，還讓人們意想到，這一些看起來像是實驗室里的產物，就要像平凡寵物狗一樣，走進人們的生活。
小米鐵蛋
什么樣的緣故，讓四足機械人在短短幾年內就從數十萬的實驗室明星，釀成四位數的數字玩具？而除翻跟頭和在舞臺上賣萌，四足機械人又有如何的利用場景？
機械狗由哪來
上世紀 60 年月，天下仍處于暗斗鐵幕當中時，美國通用電氣公司設計師 Mosher 正在靈活體系實驗室設計了一輛名為 Walking Truck 的機械馬，駕駛者能夠經過人工操縱指令桿來節制機械的液壓驅動體系，實現該機械馬抬腿、邁步和超過停滯等行動。
這匹“機械馬”被認為是第一臺真正意義上的當代四足機械人。
二十一年后，麻省理工學院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年開收回第一臺能實現靜態穩固的四足機器人，并于 1992 年景立了公司，這便是厥后驚訝業界的波士頓動力 Boston Dynamics。在被谷歌收至麾下之前，撐持波士頓動力的是它獨一的客戶——美國軍方。
2016 年 6 月，波士頓動力公布一條機械狗的活動視頻，唯一 25 千克的 Spot Mini 外形愈加玲瓏，增添了機械臂的它能夠活絡操控物體，該視頻疾速傳遍全網，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 怒潮。
波士頓動力的機械狗視頻，還讓人們意想到，這一些之前傻大黑粗的“兵工”用品，一樣能夠做得比擬“迷你”，機動靈活。
波士頓動力Spotmini
還恰是正在 2016 年擺布，宇樹 Unitree、云深處等中國團隊還挑選四足機器人作為創業標的目的。不外，事先他們還許沒有意想到，五年后的如今，四足機器人會成為新風口。
只管波士頓動力讓機械狗成為 YouTube 網紅，然則真正推進四足機械人生態進展的，其實是孵化出波士頓動力的 MIT。
2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成員 Benjamin Katz 正在他的碩士論文中，開源了 MIT Cheetah Mini 機電驅動器，毗連 12 個機電取機載電腦的中間板（SPIne）的代碼和硬件。一個月后，Katz 又開源了正在 Cheetah Mini 上運轉的全部代碼。至此，MIT Cheetah Mini 全部軟件、硬件開源。
除 MIT 開源的 Mini Cheetah，機器人行業也有另一個環節的開源項目——ROS（機器人操作系統）。該項目由斯坦福大學人工智能實驗室孵化，主要功能是使機器人軟件的開辟實現模塊化，不再需求從頭設計框架，并且支撐 C++、Python、LISP 等多種語言。
硬件組模和控制系統的開辟一直是“機械狗”研發歷程中最中心的難點，外洋的開源給予了更加完全的技能和解決方案，進入四足機械狗范疇的門坎大大降低了。
宇樹高新科技創始人王興興通知極客公園：“本來的入門門坎比較高，如今相稱因而上手做一個物品出來的門坎變低了。”
固然，即使硬件和軟件體系曾經開源，可是要做出好的產物，仍然要看團隊的才能。
“機械狗研發的次要難度在于對腿部舉措的掌握，若何感知外界環境后尋覓降足點，讓機械狗的步態更加流利、穩固”，處置足式機械人研討的博士生縱懷志在小我私家大眾號“四足驛站”中如許總結國內外機械狗的研發近況。他向極客公園先容到：“機械狗掌握算法框架難以準確建模，此中觸及了大批的數學公式和未知變量，因而研發過程中需求大批時候和數據的積存。”
“外洋的開源讓由零到一做機械狗變得簡樸了，本來 60 分的機械狗目前大概到達 80 分了，可是要想繼承到達 90 分，仍是要看自立研發才能的提拔，這是一個系統工程。”
正在勉力通向 90 分的過程中，海內良多公司皆邁出了進步的步調。
湛藍智能高新科技公司曾頒布關于機電、機械腿、快充等方面的專利技術，宇樹推出的環球首款消耗級機械狗焦點傳感器、機電及減速器等焦點零部件均為自立研發。
“現階段，我們的迭代速度實在比外洋要快，宇樹已往五年幾近每一兩年皆會有新的產物出來。”王興興說道。
宇樹高新科技Unitree Robotics
消費者何時能“領狗”回家？
波士頓動力讓四足機械人脫離了“兵工”領域，可是機械狗們接下來的前路仍不明了。
專業人士以為，現階段的機械狗行業很像十年前的無人機行業——學術界有了成型的掌握理論，工業界也是有了肯定的案例，但若何商用還無人知曉。
作為領頭羊的波士頓動力，雖然機器人表示超群，但也沒有找到適合的利用場景，現在唯一探測、安防等 B 端范疇有所實驗。與此同時，因為投入宏大可是回報缺乏，波士頓動力前后被谷歌轉手為軟銀，后又被賣為當代團體。
正在中國，小米“鐵蛋”的 9999 元訂價，曾經將動輒數萬美圓的四足機器人訂價打到“骨折”；宇樹高新科技還曾經推出面向 C 端的萬元擺布的產物。和前程未明的 B 端相比，C 端消耗電子的定位，顯然愈加“性感”，這還催生了近年來風投機構關于四足機器人公司的投資高潮。
不外，雖然價錢下來了，但機械狗間隔真正進入一般消費者家庭中，大概也有很長工夫。
首先是寧靜題目，小米的工程師以為“今朝機械狗的重量、奔馳速度設置太快的話，很簡單導致寧靜上的題目。”
為了制止涌現機械狗正在全速前進時撞到人的狀況，小米的“鐵蛋”有一個“臥倒”功用，即正在危急關頭，機械狗能夠疾速斷電，立刻爬下。
其次是伴隨著“機械狗”暴光的增加，消費者們關于這個新興產物的預期還正在持續提拔。當僅僅是“好玩”“風趣”沒法再吸引人們的目光時，關于四足機械人的情緒需求將進一步展示，而這還將對四足機械人的 AI 交互才能提出更高的挑釁。
現在階段，“鐵蛋”融合了小米“小愛同硯”的 AI 才能，可以被看成是一個“行走的智能音箱”，用戶可以經由過程語音來操縱機械狗的舉措，與此同時操縱燈、電視等物聯網設備。
機械狗背后的“野心”
雖然今朝四足機器人真正落地 C 端也有難度，但不阻礙像小米、小鵬汽車、騰訊那樣的公司紛繁進局，由于巨子垂青的是機器人背后更寬廣的智能市場。
不久前的特斯拉 AI 日上，由人飾演的“歡脫”的 Tesla Bot 看起來像是狂人馬斯克開的一個玩笑，但事實上機器人或許是智能汽車行業的下一個“圣杯”。
小鵬“機械馬”
機器人開辟取自動駕駛手藝之間確實有良多相似之處。二者全是電池供能、機電驅動、軟件賦能，車企正在視覺感知、激光雷達層面需求的感知決議計劃本領正在機器人身上一樣需求，機器人將來開展所必須的人機交互本領。
小米團體智能辦公事業部總經理泄漏，“鐵蛋”項目標初志是“從長遠來看，我們是想為將來的智能制作、也有汽車儲藏人才，堆集一些根基的技能和算法”。
不外，雖然四足機械人看起來比智能汽車要小許多，但實際它所須要具有的手藝，要比而今仍正在進化的自動駕駛手藝更難。由于自動駕駛所處的公路環境，仍然有比較嚴厲的交通規則能夠作為練習根據。而一只機械狗若是進入家庭和小區，它所要面臨的環境，要比智能汽車的公路環境龐雜許多，終究正在家庭環境中，人們走路不消打轉向燈，還不會有交通標識來提醒機械狗。
從這層面來看，而今的四足機器人，大概很難操作把持較為龐大的環境，間隔真正進入家庭也有一段間隔。
然則，當下的四足機器人作為一個機器人平臺，仍舊有時機找到其利用空間。
2018 年，正在亞馬遜組織的 MARS 大會上，貝佐斯和波士頓動力機械狗的合影，就讓人們意想到，四足機械人是一個極度酷的玩具。而當中國機械狗的價錢保證萬元級別時，能耍酷“溜狗”的就不僅是天下首富了。
如是相對簡樸的環境中，四足機械人還大概成為一個很好的伴隨或伴隨機械人。比方宇樹高新科技的機械狗可以隨著用戶一同跑步，乃至幫主人“馱”著飲料；“鐵蛋”則能發揚智能音箱的作用，為主人給予有效的信息，這都是現在四足機械人可以勝任的場景。