機(jī)器人本體是指什么
機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
機(jī)器人本體屬于設(shè)備集成的范疇。按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分，機(jī)器人本體可分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人及其他。不同種類或行業(yè)的機(jī)器人，對技術(shù)指標(biāo)有不同的側(cè)重要求。如汽車行業(yè)的焊接機(jī)器人對關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體有較高精度和速度和要求，而碼垛類機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人則對負(fù)載能力要求比較高，應(yīng)用于電子行業(yè)較多的SCARA機(jī)器人則對精度和速度要求比較高。全球工業(yè)機(jī)器人市場主要為關(guān)節(jié)型全球工業(yè)機(jī)器人。
機(jī)器人本體的特點(diǎn)及基本要求主要特點(diǎn)：開式運(yùn)動鏈：結(jié)構(gòu)剛度不高。
物料分揀機(jī)器人零件圖相對機(jī)架：獨(dú)立驅(qū)動器，運(yùn)動靈活。
扭矩變化非常復(fù)雜：對剛度、間隙和運(yùn)動精度都有較高的要求。
動力學(xué)參數(shù)都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。
京東分揀機(jī)器人叫什么基本要求：1）自重小：改善機(jī)器人操作的動態(tài)性能；
2）靜動態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性；減小定位時的超調(diào)量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價；
分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)快遞分揀機(jī)器人應(yīng)用前景3）固有頻率高：避開機(jī)器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。
機(jī)器人本體主要包括哪幾部分機(jī)器人目前是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。其中機(jī)器人本體部分組成就是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分組成，這里小編為大家分享一下。
1、機(jī)器人本體機(jī)械部分
機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)器人按機(jī)械結(jié)構(gòu)劃分可分為直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、極坐標(biāo)型機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、SCARA型機(jī)器人以及移動型機(jī)器人。
2、機(jī)器人本體傳感部分
它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境中有用的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化水平。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其巧妙的，然而對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。
3、機(jī)器人本體控制與驅(qū)動部分
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。
驅(qū)動系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置。采用的動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式也不同。驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。電力驅(qū)動是目前使用最多的一種驅(qū)動方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
其實(shí)這種機(jī)器人之所以能夠?qū)崿F(xiàn)這么流暢的動作，不僅僅是微型計(jì)算機(jī)的控制技術(shù)，也是與伺服電動機(jī)的飛速發(fā)展息息相關(guān)的。
機(jī)器人的伺服電機(jī)系統(tǒng)，設(shè)備在感知外界信息后會快速傳遞給控制器，然后控制器會發(fā)出控制信號驅(qū)動伺服電機(jī)系統(tǒng)快速進(jìn)行姿勢調(diào)整。伺服電機(jī)系統(tǒng)在這里就是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體來獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動。
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