1.碼垛功能的定義
對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。
2.碼垛的種類
碼垛B:包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。
3.碼垛指令
碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數據。
碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都被改寫。
碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。
碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。
4.碼垛示教
選擇碼垛程序
輸入堆棧初始數據
示教堆上樣式
示教路徑模式
樂從分揀機器人拋光機5.碼垛作業課題演示
如圖4-1、4-2所示動作循環，在輸送帶P3出進行工件抓取，在托盤上進行碼垛。
用示教器編寫程序，程序如下：
1：JPR[1]100%FINE；移動至待命位置P1
2：LBL[1]；標簽1
智能分揀機器人的功能3：JPR[2]100%FINE；移動至待命位置P2
4：WAITRI[12]=ON；等待抓料位有料
5：LPR[3]100mm/secFINE;移動至抓料位P3
驛站分揀機器人6：WAIT1.00(sec)；等待1S
7：RO[11]=ON；抓手閉合閥ON
8：WAITRI[11]=ON；等待抓手閉合開關ON
9：RO[11]=OFF；抓手閉合閥OFF
10：PALLETIZING-B_1
快遞分揀機器人有什么前景11：JPAL_1[A_1]80%FINE；移動至趨近點
12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;移動至堆疊點
13：RO[10]=ON；抓手張開閥ON
14：WAITRI[10]=ON；等待抓手張開開關ON
15：RO[10]=OFF；抓手張開閥OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;移動至回退點
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMPLBL[1]；跳轉至標簽1
6.注意事項
要提高碼垛的動作精度，需要正確進行TCP的設定。
碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應與注意。
碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使用著碼垛編號。
在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”
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