進(jìn)入搖負(fù)載界面：依次點(diǎn)擊“Start-up”、“Sevice”、“Loaddatadetermination”
Settings設(shè)置界面
三項(xiàng)語句前都需要打?qū)μ?hào)。1、RobottypeOK--Yes
2、Supplementaryloadonaxis3--Yes(外部負(fù)載加載到3軸）
3、Determinepayloadautomatically--Yes(自動(dòng)阻止我的負(fù)載）
4、Warm-up--No
Axisranges各軸的幅度界面：哪個(gè)軸一欄為紅色，就需要調(diào)整哪個(gè)軸。
一軸可以為任意位置，A2=-90度,A3=90度,A4=0度,A5=0度,A6=0度機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整完畢點(diǎn)擊“Readaxis”
各軸界面都沒有紅色時(shí)，Axisranges界面調(diào)整完畢。
SupplementaryloadA3三軸外部負(fù)載界面：此頁面不需要設(shè)置，直接點(diǎn)擊Save。
回到Settings界面，將此時(shí)的T1模式更改為T2模式，就可以單擊“Start”就可以程序自動(dòng)運(yùn)行了。
將此時(shí)的T1模式更改為T2模式：
進(jìn)入搖負(fù)載程序：T2模式下就可以點(diǎn)擊“Start”，進(jìn)入$DE_程序，并執(zhí)行。
1.運(yùn)行此程序需要將自動(dòng)速度設(shè)置為100.2.運(yùn)行第一行語句后，會(huì)自動(dòng)停止，此時(shí)松開“向前運(yùn)行”鍵，再按下就可以繼續(xù)運(yùn)行改程序。
出現(xiàn)對(duì)話框“Testrunsbeforemeasurement測量”時(shí)，1、判斷機(jī)器人搖負(fù)載空間足夠，點(diǎn)擊“No”，則進(jìn)入搖負(fù)載工作。2、如果機(jī)器人搖負(fù)載空間可能不足，會(huì)發(fā)生碰撞，則單擊“Yes”，那么程序會(huì)自動(dòng)低速運(yùn)行，操作者要警惕碰撞，必要時(shí)要重新調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)。
出現(xiàn)對(duì)話框“Startthemeasurementruns”開始運(yùn)行，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)五軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。
出現(xiàn)對(duì)話框“Startthemeasurementruns”移動(dòng)到第三條路徑的起點(diǎn)開始測量，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)六軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即左右搖晃。
出現(xiàn)對(duì)話框“Movetoinitialpoint”移動(dòng)到初始點(diǎn)，點(diǎn)擊“OK”。機(jī)器人此時(shí)五軸運(yùn)動(dòng)，焊鉗擺到此位置即上下?lián)u晃。
1、程序運(yùn)行完畢，會(huì)自動(dòng)出現(xiàn)搖負(fù)載之后的數(shù)據(jù)，此時(shí)防止數(shù)據(jù)不能成功保存先拍照備忘。2、點(diǎn)擊下三角圖標(biāo)，選擇所要保存到工具的編號(hào)。
點(diǎn)擊“Assigntool”，出現(xiàn)對(duì)話框“Assigndatadespiteoverload(盡管超載，依然分配數(shù)據(jù)？）點(diǎn)擊“Yes”。
點(diǎn)擊“Backup”，進(jìn)行數(shù)據(jù)備份。
包裹分揀機(jī)器人視頻查看搖負(fù)載的數(shù)據(jù)是否被保存：依次單擊“投入運(yùn)行”、--“測量”、--“工具”、----“數(shù)字輸入”。
垃圾分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)1、正確選定工具號(hào)，是否是自己要查驗(yàn)的工具。2、看M[kg]、JX、JY、JZ四項(xiàng)是否有數(shù)值：如果有，說明該工具測過的負(fù)載已經(jīng)被保存；如果都是“0”，則需要將剛才搖負(fù)載得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行手動(dòng)輸入并保存。3、如果有與此機(jī)器人工具一致的其他機(jī)器人無法甩負(fù)載，也可以將此數(shù)據(jù)依照此方法手動(dòng)輸入到那臺(tái)機(jī)器人上。
按備份將計(jì)算的數(shù)據(jù)存檔在硬盤驅(qū)動(dòng)器上。
食品包裝分揀機(jī)器人該文件另存為D：LoadDataDeterminationYYYYMMDD_HHMM。然后，刪除目錄C：KRCRoboterIR_SPECL_IDENT中的所有TXT文件，以節(jié)省可能的存檔磁盤容量。
螺絲分揀機(jī)器人6.2進(jìn)行測量運(yùn)行:
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