樞紐機器人(Robotjoints)，還稱樞紐手臂機器人或樞紐機器手臂，是現今工業范疇中最普遍的工業機器人的形態之一。合適適用于諸多工業范疇的機器主動化功課，比方，主動裝配、噴漆、搬運、焊接等事情。
菜鳥分揀機器人圖片所謂工業機械人的軸，可以用專業的名詞“自由度”來表明。公道推想便是，當機械人的軸數增添，機械人就有更高的靈活性。四軸SCARA機械人和六軸樞紐式機械人，此中四軸機械人是刻別為高速與放功課而設計的，而六軸機械人則供應了更高的出產活動靈活性。
軸取卡迪爾坐標系休戚相關。三軸機械人還被稱為直角坐標大概笛卡爾機械人，它的三個軸能夠容許機械人沿三個軸的標的目的開展活動；而六軸機械人中的六軸，便是笛卡爾坐標系中的XYZ軸，及繞XYZ軸扭轉的UVW軸。
首先把各軸的活動線路先逐個闡明。
1、三軸
能夠撿起一個物體，抬起它，它的水平寧垂直挪動，并將其設置或出現
垂手而得的機械人在X，Y，Z空間的任何地方
正在沒有改動工具的標的目的
全自動化分揀機器人2、四軸
能夠拿起一個工具，將其提起，程度挪動，并將其設置或出現
正在X，Y，Z空間
轉變工具的標的目的沿一軸
3、五軸
煤矸石分揀機器人機械手設計能夠拿起一個工具，將其提起，程度挪動，并將其設置
正在X，Y，Z空間
改動工具的標的目的沿兩個軸
4、六軸
能夠拿起一個工具，將其提起，程度挪動，并將其設置
正在X，Y，Z空間
改動工具的標的目的沿三個軸。
5、七軸
所有的六軸機器人的活動本領，伴隨著本領的線性標的目的（平常為程度活動，從一個中央到另一個移動機器人沿著軌道）。
四軸機器人
四軸是為了高速與放功課而設計的，那么多兩個軸的六軸，則是有了更高的靈活性。
小型裝配機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性裝配樞紐機械臂”，即四軸機械手的手臂局部能夠正在一個多少平面內自正在挪動。四軸機械手的前兩個樞紐能夠正在程度面上擺布自正在扭轉的，第三個樞紐由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器構成。該金屬桿能夠正在垂直平面內向上和向下挪動或環繞其垂直軸扭轉，但不克不及傾斜。
這類奇特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，由而使它們可以勝任高速和高重復性的事情。正在包裝使用中，四軸機械手善于高速與放和其他資料處置懲罰義務。
六軸機器人
六軸機械人比四軸機械人多兩個樞紐，因此有更多的“舉動自由度”。
六軸機器人的第一個樞紐能像四軸機器人一樣正在水平面自正在扭轉，后兩個樞紐能正在垂直平面挪動。別的，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”樞紐，使它具有雷同人類的手臂和手段才能。
六軸機器人更多的樞紐意味著他們能夠拿起程度面上恣意朝向的部件，以特別的角度放入包裝產物里。實行許多由熟練工人才氣完成的操縱。并且能夠節流人力開支，關于方才創建不久的企業來講，是很好的挑選。
四軸、六軸機器人又能夠統稱為“自動化”，自動化手藝不只能夠把人由沉重的體力勞動、部份腦力勞動和卑劣、危險的工作環境中解放出來，并且能擴大人的器官功用，極大地提高勞動生產率，加強人類熟悉天下和改革天下的才能。
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