我之前曾經(jīng)制作了一些機(jī)器人，但由未可以利用它們開(kāi)展真正的導(dǎo)航，比方成功地由客堂駕駛到廚房。原因是一些紅外和聲納傳感器不足以開(kāi)展“實(shí)正在”導(dǎo)航。您可以制止碰到阻礙，但不能超過(guò)其他。直到幾年前我經(jīng)過(guò)rvizGUI發(fā)覺(jué)ROS后，我的軟件才更適合于此。因?yàn)榫哂蠷OS的現(xiàn)成機(jī)器人有些高貴，是以我決議環(huán)繞WildThumper4wd底盤(pán)制作一個(gè)新機(jī)器人。幾周內(nèi)，硬件和電子設(shè)備險(xiǎn)些完成。由那時(shí)起，我花了一些時(shí)候開(kāi)展調(diào)解。方針是可以經(jīng)過(guò)SLAM正在室內(nèi)導(dǎo)航，并利用GPS正在室外開(kāi)展導(dǎo)航。背面的自由空間應(yīng)該正在未來(lái)某個(gè)中央承載機(jī)器臂。
細(xì)節(jié)：
快遞分揀機(jī)器人工作視頻機(jī)器：WildThumper4WD底盤(pán)機(jī)電升級(jí)編碼器總重量：3.3公斤
快遞公司的分揀機(jī)器人電源：電池：2x7.2VNiMh，融會(huì)30A根據(jù)穩(wěn)壓器D24V50F5給予5V，取3A融會(huì)兩個(gè)電池離別運(yùn)用LM5050-2有源或電路并聯(lián)銜接。另一個(gè)LM5050-2能夠并聯(lián)銜接，適用于擴(kuò)大塢電源。
電腦：固態(tài)運(yùn)轉(zhuǎn)悍馬板（ARMCortex-A9雙核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32適用于機(jī)電掌握適用于I/O的AVRAtmega328
分揀機(jī)器人怎么工作外圍設(shè)備：悍馬板：GPS，3D攝像頭，經(jīng)過(guò)I2C的2xAVR，PCA9517“電平轉(zhuǎn)換I2C總線中繼器”，以將3.3V取5VI2C橋接。
機(jī)電操縱：
機(jī)電由4個(gè)VNH2SP30驅(qū)動(dòng)，正在20kHzPWM上各一個(gè)車(chē)輪編碼器的速度操縱和里程表正在Atmega328上盤(pán)算。
快遞分揀機(jī)器人的營(yíng)銷(xiāo)策略Atmega328上的輸入/輸出：
3個(gè)聲納傳感器，2個(gè)紅外間隔傳感器，電池電壓
里程表測(cè)算：
利用TinkerforgeIMUBrick2.0和Kalman濾波校訂的車(chē)輪里程表
傳感器：
XtionPro實(shí)時(shí)深度相機(jī)
2個(gè)IR2D120X
3個(gè)聲納SRF05
聲納傳感器的目標(biāo)是正在不到0.5m的間隔內(nèi)校訂深度攝像機(jī)的死區(qū)
軟件：
食品分揀機(jī)器人的作用Debian拉伸
機(jī)器人操作系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)
視覺(jué)分揀機(jī)器人框圖工具如下：
借助超寬帶模塊，機(jī)器人能夠跟從方針，鄙人面的視頻中，它是遙控車(chē)：
以下視頻顯現(xiàn)了機(jī)器人經(jīng)過(guò)四個(gè)GPS航線點(diǎn)自動(dòng)駕駛廣場(chǎng)的歷程。前置攝像頭顯現(xiàn)正在左下方，rviz輿圖視頻顯現(xiàn)正在左上方。
原文題目：基于WildThumper的ROS機(jī)器人，室外導(dǎo)航，走起~
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