我之前曾經(jīng)制作了一些機器人，但由未可以利用它們開展真正的導(dǎo)航，比方成功地由客堂駕駛到廚房。原因是一些紅外和聲納傳感器不足以開展“實正在”導(dǎo)航。您可以制止碰到阻礙，但不能超過其他。直到幾年前我經(jīng)過rvizGUI發(fā)覺ROS后，我的軟件才更適合于此。因為具有ROS的現(xiàn)成機器人有些高貴，是以我決議環(huán)繞WildThumper4wd底盤制作一個新機器人。幾周內(nèi)，硬件和電子設(shè)備險些完成。由那時起，我花了一些時候開展調(diào)解。方針是可以經(jīng)過SLAM正在室內(nèi)導(dǎo)航，并利用GPS正在室外開展導(dǎo)航。背面的自由空間應(yīng)該正在未來某個中央承載機器臂。
細節(jié)：
快遞分揀機器人工作視頻機器：WildThumper4WD底盤機電升級編碼器總重量：3.3公斤
快遞公司的分揀機器人電源：電池：2x7.2VNiMh，融會30A根據(jù)穩(wěn)壓器D24V50F5給予5V，取3A融會兩個電池離別運用LM5050-2有源或電路并聯(lián)銜接。另一個LM5050-2能夠并聯(lián)銜接，適用于擴大塢電源。
電腦：固態(tài)運轉(zhuǎn)悍馬板（ARMCortex-A9雙核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32適用于機電掌握適用于I/O的AVRAtmega328
分揀機器人怎么工作外圍設(shè)備：悍馬板：GPS，3D攝像頭，經(jīng)過I2C的2xAVR，PCA9517“電平轉(zhuǎn)換I2C總線中繼器”，以將3.3V取5VI2C橋接。
機電操縱：
機電由4個VNH2SP30驅(qū)動，正在20kHzPWM上各一個車輪編碼器的速度操縱和里程表正在Atmega328上盤算。
快遞分揀機器人的營銷策略Atmega328上的輸入/輸出：
3個聲納傳感器，2個紅外間隔傳感器，電池電壓
里程表測算：
利用TinkerforgeIMUBrick2.0和Kalman濾波校訂的車輪里程表
傳感器：
XtionPro實時深度相機
2個IR2D120X
3個聲納SRF05
聲納傳感器的目標是正在不到0.5m的間隔內(nèi)校訂深度攝像機的死區(qū)
軟件：
食品分揀機器人的作用Debian拉伸
機器人操作系統(tǒng)動力學(xué)
視覺分揀機器人框圖工具如下：
借助超寬帶模塊，機器人能夠跟從方針，鄙人面的視頻中，它是遙控車：
以下視頻顯現(xiàn)了機器人經(jīng)過四個GPS航線點自動駕駛廣場的歷程。前置攝像頭顯現(xiàn)正在左下方，rviz輿圖視頻顯現(xiàn)正在左上方。
原文題目：基于WildThumper的ROS機器人，室外導(dǎo)航，走起~
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