正在本項目中，我將從頭開始打造一個可以運用藍牙開展掌握的四足烏龜機器人。該機器人具有兩個自由度，采取的是匍匐的體式格局開展活動，所以正在不平坦的空中也許不克不及一般事情。
第一步：3D打印組件
物流中心自動分揀機器人本機器人的部份機身是接納的3D打印技能建造的，我在這供應了這一些3D打印部件的.stl文件和.ipt文件，您能夠憑據本人的須要對這一些文件點竄。您須要打印的文件包括一個基板、一個蓋板、3個前后接頭、一個前面板、4個腿部接口、4個腿部折疊構件、一個后面板、4個側面和基板接頭、2個側面板、4個上部構件。
第二步：別的組件及本錢
下面我列出了本項目所需求的重要部件和本錢。（自然，正在中國采辦的話，絕多數城市自制一點。）
·3D打印部件~40-60美圓
京東分揀機器人叫什么·ArduinoUno~20美圓
·Arduino5V傳感器擴展板~11美圓
·HC-06藍牙模組~10美圓
·8個FutabaS3003尺度舵機~80美圓
·超聲波傳感器~7美圓
·4枚AA電池~6美圓
·AA電池套~5美圓
·9V電池~8美圓
·9V電池連接器~5美圓
·4個母口對母口線~5美圓
·計算機
統共大約在197美圓~217美圓之間。
北京分揀機器人公司第三步：腿的組裝
原料備齊了以后就能夠最先組裝了，我們由腿部最先。8個舵機分紅2組，每組4個分別安裝在機器人的“大腿樞紐”和“膝蓋樞紐”處。
此中“大腿樞紐”處4個的舵機需求固定在機器人的基板上。
第四步：連線
以后再將帶有擴展板的Arduino和電池等安裝到基板上，將藍牙模組、舵機和超聲波傳感器對應毗鄰在Arduino的相應位置上，末了毗鄰電池。詳細的毗鄰體例如下圖所示：
銜接好了是如許：
第五步：活動形式設計
設計一款機器人，為其設計適合的活動形式當然是至關重要的。我的機器人是如許活動的：
當機器人向前活動時，它首先挪動其右前足向前，與此同時機器人會將左前足向后推。這會將全部機器人的右部向前推進。然后機器人再向前挪動其左后足，這時候又會將其右后足向后推。這類活動會將機器人的左部推向前。接下來機器人會左前足向前、右前足后推；然后再右后足向前、左后腿后；如斯往復。這類體式格局能讓機器人以比較快的速度向前活動。如下圖所示：
而當機器人發展時，只需要反過來實行全部歷程就好了。
若是機器人需求右轉，則機器人挪動右前足向前，與此同時又挪動右后足向前，然后正在左后足不動的情況下讓右前足向后活動。接下來前移左前足，然后后移右后足，與此同時前移其左前足。右轉即完成。
同理，當機器人需求左轉時，能夠讓機器人線挪動左前足向前，并挪動左后足向前，然后正在右后足維持不動的狀態下讓左前足向后活動。接下來，機器人持續挪動右前足向前，然后挪動左后足向后的與此同時后移其右前腿。左轉即完成。
第六步：代碼
代碼分為兩個部份：The_Social_和Quad_。
第一個包含了庫和。我首先界說了觸發引腳、相應引腳和超聲波傳感器的最大間隔；以后我又界說了一個布爾變量，能夠用來切換機器人的主動形式。以后又界說了舵機。正在設置函數中，我初始化了串口檢測器，讓我能夠將敕令發送到Arduino上。正在輪回函數中，我設置超聲波傳感器發送近來物體的間隔為串口檢測器，然后查抄用戶輸入。假如用戶輸入字符為f，b，r，l，w，s，u或a，那末則將辨別履行進步、退卻、右轉、左轉、揮手、睡眠、站立或主動事情這一些分歧的功效。這一些功效函數是正在Quad_中界說的，能夠輕松地挪用。別的，須要說起的是當用戶按了a以后，機器人將進入主動形式；要作廢主動形式則須要用戶再點擊一次a。
第二部門Quad_則包羅了全部功用的函數界說。個中包孕機械人的各類活動形式。進步、撤退退卻、右轉、左轉等函數皆很好明白，揮手功用包羅wave2和wave兩個函數，能夠讓機械人辨別利用左前足和右前足揮手。waveAuto函數是機械人在主動形式下揮手，利用的是右前足。睡眠形式是指機械人將舵機的位置活動到讓機械人平躺到地面的形式。readPing函數則用來讀取超聲波傳感器傳送的數據。
第七步：無線操縱
首先自然要確保藍牙模塊是按以上描寫精確安裝的。
接下來，啟動您電腦上的藍牙并將其和Arduino上的藍牙毗鄰配對。配對完成以后，進入控制面板，正在設備中找到HC-06。右鍵點擊并挑選“屬性”，挑選“辦事”選項，將該接口的串口通信勾線上。
然后進入ArduinoIDE，挑選途徑Tools-》Port，將上面“辦事”選項中的接口設置上去。然后就畢其功于一役了！
藥品分揀機器人哪家強翻開串口監視器，您能夠檢察超聲波傳感器的讀數，而且能夠將機器人經過USB連收到電腦上舉行操縱。
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