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一、工業機構名詞解釋：

1、樞紐：

即運動副，許可機器人手臂各零件之間產生相對運動的機構。

2、連桿：

機械人手臂上被相鄰兩樞紐離開的一些。

3、剛度：

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機身或臂部正在外力作用下抵制變形的才能。它是用外力和正在外力作用方向上的變形量之比來器量。

4、自由度（Degreeoffreedom）：

或稱坐標軸數，是指描寫物體活動所需求的自力坐標數。手指的開、合，和手指樞紐的自由度普通不包括在內。

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5、定位精度（Positioningaccuracy）：

指機器人末了參考點現實抵達的位置取所需要抵達的抱負位置之間的差異。

6、反復性或反復精度：

正在雷同的位置指令下，機器人連氣兒反復若干次其位置的渙散情形。它是權衡一列誤差值的麋集水平，即反復度。

7、事情空間：

機器人手段參考點或末尾操縱器安點綴所能抵達的全部空間地區，一樣平常不包括末尾操縱器自己所能抵達的地區。

兩、工業機器人構造分類

1、工業機器人按坐標分類

2、工業機器人按驅動分類

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3、六軸工業機器人布局

三、工業機器人夾具構造

1、工業機器人夾持夾具構造

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2、工業機器人吸附夾具構造

電磁式吸盤

氣動吸盤

設計示例

3、工業機器人將來手抓

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