1次要先容以下七種仿真平臺(側重移動機器人仿真而非機器臂等工業機器人仿真)：2評估目標
為了從機器人研究者的角度來客觀天評估這些仿真軟件，須要擬定同一的尺度。本文的基于Alexander、Craighead、Michael等學者前期工作，肯定了評價機器人仿真平臺的平常尺度：逼真度、可擴展性、開辟簡略單純性跟本錢，那四個尺度可以用來斷定任何一款虛構機器人仿真軟件，但關于多機器人體系而言，因為其分布式等特色，對網絡化的要求也愈來愈下，是以收集功用也是一個不成短少的緊張目標。仿真軟件依照這些尺度被分為高中低三個條理。
包裹自動分揀機器人2.1逼真度2.1.1物理逼真度物理逼真度是指物理情況的邊幅、聲響跟感觸感染迫近真實操縱情況的水平。當一個仿真軟件不克不及模擬操縱情況的感觸感染，它可以模擬情況視覺跟聽覺部門。Alexander證實研討后果可以被更下逼真度的仿真軟件增強。以機器人操縱為例，操作者普通是闊別操縱情況的，一個下逼真度的視覺跟聽覺仿真軟件與操縱真實機器人比擬相差沒有年夜。經由過程每一個仿真軟件的視覺襯著跟音頻機能肯定它們物理逼真度的等級。一個下物理逼真度的仿真軟件可以襯著高分辨率紋理、材質、燈光、反射跟凹凸貼圖等。模子利用大批多邊形，而不是利用紋理貼圖作為多少建模次要部門。機器人的運動特性必需被精確顯現。一個下物理逼真度的仿真軟件借包羅機器人跟情況感到的高度融會。一個中物理逼真度的仿真軟件可能經由過程3D襯著情況，關于物體細節則不要求。一個低物理逼真度的仿真軟件只能經由過程2D襯著情況并不聲響。
2.1.2功用逼真度功用逼真度是指仿真中機器人行動迫近真實機器人履行使命操縱情況跟配備反映的水平。功用逼真度的首要目標就是指仿真軟件使用者期冀失掉與真實配備比擬類似的行動。經由過程比力物理特性仿真機能肯定功用逼真度等級。下功用逼真度定位為仿真大部分作用正在機器人跟驅動器的力學特性包羅重力、牽引力、機電或與其他物體機器人等碰撞發生的加速度皆能正確顯現，并能具體丈量跟紀錄形態信息用于剖析。中功用逼真度包羅機器人整體的動力學仿真，但沒法對單個樞紐停止仿真。低功用逼真度是指軟件不克不及仿真正在機器人上的力學行動只能仿真速率跟地位等運動學特性。
2.2可擴展性可擴展性是指仿真軟件順應多種使用的才能。次要顯示為仿真試驗算法開辟實現不克不及受限于仿真軟件功用。包羅是不是可以較簡單天增長跟削減機器人，定制傳感器跟驅動器模塊品種的幾，可否供給模塊化的標準接口撐持第三方軟件開發，仿真順序使用與真實機器人的可移植性的優劣。
2.3開辟簡略單純性開辟簡略單純性是指利用仿真軟件開發合用機器人的難易水平。包羅情況與機器人設置的復雜程度，軟件設置新配備的復雜程度，撐持編程語言的品種，軟件的開辟文檔的豐富性，通信接口設置的通用性。
2.4本錢本錢包羅用度破費跟工夫破費。次要為初度裝置跟開辟進程中必需耗損的工夫、軟件的價錢等。若是軟件是開源收費的而且裝置利用簡略單純則為低成本，軟件收費可是裝置利用龐大或軟件付費可是裝置利用簡略定為中，軟件采辦高貴而且裝置利用須要必然履歷定位為下。
便攜式塑料分揀機器人快遞分揀機器人有多少種自動分揀機器人原理2.5收集功用收集功用是分布式多機器人體系的一個緊張組成部分，包羅是不是撐持近程操縱真實機器人，是不是有齊備的仿真機器人的網絡接口跟大型龐大場景的多終端結合調試仿真等。
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