一切夾具跟機器人的開釋平安旌旗燈號是A/E80-57，經由過程PLC次序塊節制機器人事情，如上件，焊接，下件。
這時候咱們須要編寫焊接機器人之間的互鎖旌旗燈號，和上件機器人與焊接機器人之間的互鎖旌旗燈號，和下件機器人與焊接機器人的互鎖
是以一個機器人正在進入順序第一步籌備事情時會先開釋一切機器人之間的互鎖旌旗燈號，讓后開釋跟工位之間的平安旌旗燈號，最初守候PLC這樣進入工位焊接的開釋旌旗燈號。
------機器人之間的互鎖旌旗燈號-------
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外國人看中國分揀機器人11:A52=EIN
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------機器人與PLC工位之間的防撞旌旗燈號
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守候PLC開釋機器人起頭事情
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一旦PLC開釋機器人起頭事情，機器人會關閉與PLC的平安旌旗燈號
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25:A74=AUS
26:A68=AUS
智能分揀機器人小黃人快遞自動分揀機器人充電機器人非論是不是正在防撞區皆會守候守候防撞旌旗燈號，這是群眾尺度處于平安作出的思量。
3:--正在進入兩機器人事情堆疊區時須要關閉防撞區，經由過程PLC順序--
4:A91=EIN
5:SPSMAKRO20=EIN
--正在進入兩機器人事情堆疊區時須要關閉防撞區，經由過程PLC順序–
7:A94=EIN
8:SPSMAKRO20=EIN用來關閉機器人之間的防撞旌旗燈號使其他機器人不克不及進入。
這時候會增長守候機器人之間的互鎖旌旗燈號，由于您正在進入堆疊事情區時，須要絕對應機器人開釋出響應的平安旌旗燈號，不然機器人正在堆疊區內將守候互鎖旌旗燈號。
FBPSPS=M30M95E51E52E68E74E77E80
離開堆疊過問區后會收回之前關閉的互鎖旌旗燈號，潤許絕對機器人進入，同時可以不再守候與`對應機器人之間的互鎖旌旗燈號
5:A50=EIN收回開釋旌旗燈號
不再守候之前的互鎖旌旗燈號
FBPSPS=M30M95E51E52E68E71E74E77E80
機器人完畢事情后會開釋與工位的平安旌旗燈號，跟機器人之間的互鎖旌旗燈號。
機器人于工位之間的平安旌旗燈號開釋
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快遞分揀機器人前景8:--機器人之間的互鎖旌旗燈號開釋--
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