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擇要：研討了OpenGL正在工業機器人仿真中的使用及其實現方式，應用OpenGL杰出的襯著功用對場景跟機器人停止繪制，造成真實感比力強的三雄仿真情況，先容了自行開辟的機器人離線壕程順序RobotM，RobotM存在機器人模子的創立、動畫仿真、自動門路發生等功用，實現了機器人離線鳊程與仿真體系。

關鍵詞：機器人;三雄仿真;OpenGL;離線壕程

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1引言

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機器人離線編程(OIP，OffLineProgram)存在沒有須要終止機器人事情跟可以經由過程圖形仿真去制止實際機器人運動中的碰撞等優點。現階段海內根本不針對機器人仿真的成型對象，外洋有一些商品軟件如RoboCAD，ROTSY，Evision等體系，可是RoboCAD價錢比力高貴，沒有可能普遍推廣;ROTSY是基于Motoman機器人的一套仿真體系，可是他的普遍性沒有強并且價錢也比力下。本文以江蘇省“十五”攻關項目網絡化焊接機器人研制課題為靠山，計劃了基于OpenGL的工業機器人三維仿真機離線軟件RobotM，實現了關于Couma機器人的離線仿真程序開發。

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OpenGI是與圖形硬件有關的程序設計接口，并且OpenGI的類庫實現三維圖形的底層操縱，同時又存在建模便利、及時三維仿真、真實感強、平臺獨立性、真實性強、關于體系的要求并不是很初等優點。以是RobotM應用OpenGL跟微軟的VC+開發工具和MFC類庫作為底層的圖形庫接口實現仿真計劃。離線仿真原理如圖1所示。

2系統結構臚陳

體系模塊圖如圖2所示。

圖2解釋了RobotM采取了分層次結構計劃的方式，將整體程序設計成為3層布局，每一層的計劃皆絕對自力，從而進步了順序的可移植性而且加重了順序的保護難度。

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